自己用战舰做的2017年电赛滚球系统

吴宇韩 · 发表于 2018-6-27 10:27:57

本帖最后由吴宇韩于 2020-8-8 14:38 编辑

自己用战舰做的2017年电赛滚球系统
滚球系统PID调节经验：
比例P：对舵机的角度进行比例调节，调节舵机的响应速度，比例越大舵机的响应速度越快，
平板的摆角越大，但是不能过大，否则会产生超调现象。
积分I：在小球到达指定位置时，系统稳定性较强，无需利用积分项对系统进行补偿
微分：微分调节反映舵机角度变化率，即角速度，微分调节具有可预见性，
可以预见偏差的变化趋势，进而进行超前控制系统，减少调节时间。

颜色识别追踪算法原理详解：（了解一下哈）
原理很简单：先遍历寻找腐蚀中心，然后在腐蚀中心处进行迭代。
H指hue（色相）、S指saturation（饱和度）、L指lightness（亮度）。与RGB相比HSL与人类对颜色感知更接近。

视频中的红点就是腐蚀中心，腐蚀算法将从该点开始分别向上下左右四个方向进行读点，若点的颜色符合条件则往外读，
等四个方向都结束后得到四个边缘点的坐标，记左边缘点的x轴坐标为left，右边缘点的x轴坐标为right，上边缘点的y轴坐标为up，
下边缘点的y轴坐标为bottom，那么坐标( (right-left)/2 , (up-bottom)/2 ) 即为新的腐蚀中心

实现原理：
将摄像头的数据读出写入tft屏，读取tft屏幕上的像素点的颜色进行识别。由于RGB格式的颜色数据的效果不好，所以将其转换为HSL格式数据。
首先遍历寻找腐蚀中心，然后在之前腐蚀中心点处进行迭代向外寻找新的腐蚀中心。
腐蚀算法从该点开始分别向上下左右四个方向进行读点，若点的颜色符合条件则往外读，等四个方向都结束后得到四个边缘点的坐标，
记左边缘点的x轴坐标为left，右边缘点的x轴坐标为right，上边缘点的y轴坐标为up，下边缘点的y轴坐标为bottom，那么坐标( (right-left)/2 , (up-bottom)/2 ) 即为新的腐蚀中心。

关于程序中使用到的参数值，我是参照下面这些该大神在论坛说的调试经验得到的参数：
设置好H、S、L的阈值，用起来没有问题。分享一下我的调节参数时总结的技巧：
1.识别绿色和蓝色的效果最好，因为他们在色调谱中占据的范围最大
2.先将S、L的范围设的广一些（如 5 -250 ），先调节H的值的范围
3.H值调节好后，再调节S、L值