串级pid定高大家都怎么串?

epsilonsun

最近一直在做定高,效果不理想,单级pid效果太差了,十分不满意.在网上查了很多资料,比如外环高度差,内环用气压计积分算出的速度,但是我用的bmp280,即使使用了原子哥小四轴里的一阶滤波算法,误差也是在太大了.我现在使用的是外环高度差,内环是z轴的加速度.公式用的和原子哥的类似, 定高动力 = 基础动力(略低于悬停的动力) +(倍数 * 外环输出),为什么要倍数是因为高度差值太小,如果不放大输出太小.但是调的效果实在不好,只能上下稳定在一米之内.而且幅度变化太快,请问有更好的办法可以指教我一下吗?不胜感谢!

正点原子

可以参考我们四轴飞行器的代码

epsilonsun

正点原子 发表于 2018-6-27 02:06
可以参考我们四轴飞行器的代码

谢原子哥深夜回复,我下载的f411 v1.1版本，好像是单级pid用的方法也是 基础动力 + (100 x pid)的方法。

newThrust = THRUST_SCALE * runPidZ(&posPid.pidVZ, state->position.z, setpoint, POS_UPDATE_DT);

应该是这一段代码吧  THRUST_SCALE 是100我记得。

电子之旅

参考我们minifly v1.2的代码，定高是使用串级的方式，效果比单级的好很多

617150851

气压计你是怎么积分出速度的.....串级pid其实好理解的 就高度速度（加速度）两（三）级就可以了 具体的PID值看情况 主要是你惯导数据融合的效果好不好

epsilonsun

617150851 发表于 2018-6-27 21:43
气压计你是怎么积分出速度的.....串级pid其实好理解的 就高度速度（加速度）两（三）级就可以了 具体的PID ...

并不是我,我用的气压计是bmp280,精度根本达不到. 我猜应该是当前 高度减去上一次记录的高度除时间常数的方法算的速度.

epsilonsun

电子之旅 发表于 2018-6-27 18:03
参考我们minifly v1.2的代码，定高是使用串级的方式，效果比单级的好很多

谢谢~我这就去看!

epsilonsun

617150851 发表于 2018-6-27 21:43
气压计你是怎么积分出速度的.....串级pid其实好理解的 就高度速度（加速度）两（三）级就可以了 具体的PID ...

抱歉最近眼花,是微分

明天ooo

epsilonsun 发表于 2018-6-27 21:46
并不是我,我用的气压计是bmp280,精度根本达不到. 我猜应该是当前 高度减去上一次记录的高度除时间常数的 ...

这种方法算出的时间准吗，对了楼主你Minifly的代码看懂了吗