串级pid定高大家都怎么串?

epsilonsun · 发表于 2018-6-26 21:56:53

最近一直在做定高,效果不理想,单级pid效果太差了,十分不满意.在网上查了很多资料,比如外环高度差,内环用气压计积分算出的速度,但是我用的bmp280,即使使用了原子哥小四轴里的一阶滤波算法,误差也是在太大了.我现在使用的是外环高度差,内环是z轴的加速度.公式用的和原子哥的类似, 定高动力 = 基础动力(略低于悬停的动力) +(倍数 * 外环输出),为什么要倍数是因为高度差值太小,如果不放大输出太小.但是调的效果实在不好,只能上下稳定在一米之内.而且幅度变化太快,请问有更好的办法可以指教我一下吗?不胜感谢!

正点原子 · 发表于 2018-6-27 02:06:53

可以参考我们四轴飞行器的代码

epsilonsun · 发表于 2018-6-27 08:06:25

正点原子发表于 2018-6-27 02:06
可以参考我们四轴飞行器的代码

谢原子哥深夜回复,我下载的f411 v1.1版本，好像是单级pid用的方法也是基础动力 + (100 x pid)的方法。

newThrust = THRUST_SCALE * runPidZ(&posPid.pidVZ, state->position.z, setpoint, POS_UPDATE_DT);

应该是这一段代码吧 THRUST_SCALE 是100我记得。