STM32高级定时器控制电机，TIM1_CH1N和TIM1_CH1可以同时输出高（已解决）

冰是睡着的水

高级定时器控制电机，我使用互补PWM输出，，但是项目一种情况要同时输出高或低电平，才可以使得电机不因为惯性而立刻停。。

下面是配置的代码。。停止时TIM_SetCompare1(TIM1,1800); 就可以停。但是不是立刻停，因为惯性吧
void MotorTIM1_INIT(void)
{   
          TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
          TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
          TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure;
                     
          /* TIM1, GPIOA, GPIOB, GPIOE and AFIO clocks enable */
          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 | RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
        
          /* GPIO Configuration */
          GPIO_Configuration();
          TIM_DeInit(TIM1);
        
          /* Time Base configuration */
          TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 3600-1;    //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         80K    
          TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;         //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
          TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式  /* 向上计数模式 */
          TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;        //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
          TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;        //设置 周期 计数值
        
          TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);
          
        
          /* Channel 1, 2,3 and 4 Configuration in PWM mode */
          TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;           //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
          TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;         //使能输出比较状态
          TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable; //使能  互补 输出状态
          TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1800;                //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值         占空时间 
          TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;       //输出极性:TIM输出比较极性低
          TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low;     //互补 输出极性高
          TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;     //MOE=0 设置 TIM1输出比较空闲状态
          TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;  //MOE=0 重置 TIM1输出比较空闲状态
          TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);        //设定好的参数 初始化TIM  
          TIM_OC1PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);
          //设置刹车特性  死区时间  锁电平 OSSI OSSR 状态 AOE(自动输出使能)
          /* Automatic Output enable, Break, dead time and lock configuration*/
          TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Enable;  //设置在运行模式下 非工作状态选项 OSSR
          TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Enable;  //设置在运行模式下 非工作状态选项 OSSI
          TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_1;  //使用锁电平1
          TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 0x7F;                //指定了输出和打开 关闭状态之间的延时  13.89nsX127=1.7us 
          /* UTG[7:0]: 死区发生器设置(Dead-time generator setup)  位7:0
                这些位定义了插入互补输出之间的死区持续时间。假设DT表示其持续时间：
                DTG[7:5]=0xx => DT=DTG[7:0] ×Tdtg，Tdtg = TDTS；
                DTG[7:5]=10x => DT=(64+DTG[5:0]) ×Tdtg，Tdtg = 2 ×TDTS；
                DTG[7:5]=110 => DT=(32+DTG[4:0]) ×Tdtg，Tdtg = 8 ×TDTS；
                DTG[7:5]=111 => DT=(32+DTG[4:0])×Tdtg，Tdtg = 16 ×TDTS；
                例：若TDTS = 125ns(8MHZ)，可能的死区时间为：
                0到15875ns，若步长时间为125ns；
                16us到31750ns，若步长时间为250ns；
                32us到63us，若步长时间为1us；
                64us到126us，若步长时间为2us；
                注：一旦LOCK级别(TIMx_BDTR寄存器中的LOCK位)设为1、2或3，则不能修改这些位。
          */
          TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Disable;  //使能刹车 
          TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_High;         //刹车输入管脚 极性高
          TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Enable;//自动输出功能使能
        
          TIM_BDTRConfig(TIM1, &TIM_BDTRInitStructure);        //初始化设定好的参数
          TIM_ARRPreloadConfig(TIM1,ENABLE);        
          /* TIM1 counter enable */
          TIM_Cmd(TIM1, DISABLE);
          /* Main Output Enable */
          TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, DISABLE);
          
          Motor_Stop();
}

冰是睡着的水

望各位玩过高级定时器，教导一下。。谢谢！

正点原子

回复【2楼】冰是睡着的水:
---------------------------------
这,可以把1个IO分成2个用么?

冰是睡着的水

回复【3楼】正点原子:
---------------------------------
设置IO的时候，我也要用到PWM....难道IO口弄过PWM,有点烦。。。。我觉得定时器很强大，自己没有吃透。。。个人觉得还是行，还是看手册吧

冰是睡着的水

设置这几个寄存器！！手册很详细

正点原子

回复【5楼】冰是睡着的水:
---------------------------------
搞定了？

冰是睡着的水

回复【6楼】正点原子:
---------------------------------
改掉CC1P...就行。。

正点原子

恩，学习。

冰是睡着的水

回复【8楼】正点原子:
---------------------------------
现在运行一段时间，不知道这样改，会不会对管子有影响。。。
会不会烧。。。

冰是睡着的水

12345

学习了，对我很有用，我刚买miniSTM32板子想做的第一个项目就是电机控制的，希望以后能有交流！谢谢！

馨馨泡沫

回复【7楼】冰是睡着的水:
---------------------------------
楼主你好，我把你上面的程序复制到keil中，在其基础上改动程序为TIM1输出6路PWM的程序，但是没有成功。。
请问你具体改掉的是那条语句呢？谢谢！

Sakerjin

冰是睡着的水 发表于 2014-2-18 19:34
望各位玩过高级定时器，教导一下。。谢谢！

输出比较空闲状态是什么意思

18377006655

楼主，你好，你可以给我一些关于寄存器版本的STM32 TI1 PWM 控制电机的学习资料？？看了你发的，感觉很好。。。

林春霞

MARK一下，谢谢

落尘浅羽

大神请教一下，我现在做电机跑20分钟左右后就会有3°左右的丢步。请教一下。目前我的做法如下：
1.用定时器PWM输出脉冲。
2.加减速用滴答定时器扫描，1MS进行一次加减速变化，到时间时进行实时计算并赋值给ARR、PSC、CCR1。
3.定时器中断部分如下：
if(TIM_GetITStatus(TIM_MotorY,TIM_IT_Update)!=RESET)          
        {
                TIM_ClearITPendingBit(TIM_MotorY,TIM_IT_Update);
                Motor_OUT[m_y].pulse_move_cnt++;//当前这次运行的脉冲个数累加，用于加减速变频
                if(Motor_OUT[m_y].dir == 0)Motor_OUT[m_y].pulse_current_cnt++;//实际位移
                else Motor_OUT[m_y].pulse_current_cnt-- ;
                //脉冲发完或者触发暂停进行停止
                if( ((Motor_OUT[m_y].pulse_move_cnt == Motor_OUT[m_y].run_pulse_cnt) &&
                        (Motor_OUT[m_y].pulse_move_cnt!=0) ) || (Motor_OUT[m_y].pause_status == _enable_)) {
                        //关定时器
                        TIM_MotorY->CR1 &= ~0x01;                               
                        //用于暂停时，记录还剩脉冲个数;
                        if( Motor_OUT[m_y].pause_status == _enable_){
                                Motor_OUT[m_y].run_pulse_cnt = Motor_OUT[m_y].run_pulse_cnt -
                                                                                           Motor_OUT[m_y].pulse_move_cnt;
                        }
                        Motor_OUT[m_y].pulse_move_cnt=0;
                }                       
        }
监控过脉冲数，走的和测量的是一样的。
帮忙推测下是什么问题。