MPU6050使用问题

始皇帝110

本人下摆刚学STM32请教一下：
战舰F1我调用了MPU6050中 MPU_Init（）初始化了MPU6050，但是我修改了 加速度（重力加速度）的量程；这时候无法读出航向角数值；
如果再加调用 mpu_dmp_init（）这时候才能读取航向角数值，但是问题出现了 前面我修改的 “加速度（重力加速度）的量程”又变成默认值了
看程序发现  mpu_dmp_init（）中也对mpu进行了初始化，初始化函数是mpu_init() 在这个函数里面没有找到“加速度（重力加速度）的量程”的设置，求助求助！
小白刚刚学，大神指导一下啊！

始皇帝110

u8 mpu_dmp_init(void) {         u8 res=0;         
MPU_IIC_Init();         
if(mpu_init()==0)              
{                          res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);         
if(res)return 1;            res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);   
if(res)return 2;                  res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);         
if(res)return 3;                  res=dmp_load_motion_driver_firmware();                  
if(res)return 4;                  res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));      
if(res)return 5;                  res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP|                 
DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|                     
DMP_FEATURE_GYRO_CAL);                 if(res)return 6;                  //res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);           
if(res)return 7;                    res=run_self_test();                  
if(res)return 8;                     res=mpu_set_dmp_state(1);                  
if(res)return 9;              }
else return 10;        
return 0;