mpu6050串口打印数据有数值不对，有乱码，求解

法佬的黑猫 · 发表于 2018-6-12 17:26:30

[mw_shl_code=applescript,true]#include "stdio.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "lcd.h"
#include "usart.h"

#include "mpu6050.h"
#include "usmart.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"

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ALIENTEK战舰STM32开发板实验32
MPU6050六轴传感器实验
技术支持：www.openedv.com
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广州市星翼电子科技有限公司
作者：正点原子 @ALIENTEK
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//串口1发送1个字符
//c:要发送的字符
void usart1_send_char(u8 c)
{
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET); //循环发送,直到发送完毕
USART_SendData(USART1,c);
}
//传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
//fun:功能字. 0XA0~0XAF
//data:数据缓存区,最多28字节!!
//len:data区有效数据个数
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
u8 send_buf[32];
u8 i;
if(len>28)return; //最多28字节数据
send_buf[len+3]=0; //校验数置零
send_buf[0]=0X88; //帧头
send_buf[1]=fun; //功能字
send_buf[2]=len; //数据长度
for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data; //复制数据
for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf; //计算校验和
for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf); //发送数据到串口1
}
//发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
u8 tbuf[12];
tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf[1]=aacx&0XFF;
tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf[3]=aacy&0XFF;
tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf[5]=aacz&0XFF;
tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf[7]=gyrox&0XFF;
tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf[9]=gyroy&0XFF;
tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=gyroz&0XFF;
usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定义帧,0XA1
}
//通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
//roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00  ->  180.00度
//pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600  对应 0 -> 360.0度
void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
{
u8 tbuf[28];
u8 i;
for(i=0;i<28;i++)tbuf=0;//清0
tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf[1]=aacx&0XFF;
tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf[3]=aacy&0XFF;
tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf[5]=aacz&0XFF;
tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf[7]=gyrox&0XFF;
tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf[9]=gyroy&0XFF;
tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=gyroz&0XFF;
tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
tbuf[19]=roll&0XFF;
tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
tbuf[21]=pitch&0XFF;
tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
tbuf[23]=yaw&0XFF;
usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF
}

int main(void)
{
u8 t=0,report=1; //默认开启上报
u8 key;
float pitch,roll,yaw; //欧拉角
short aacx,aacy,aacz; //加速度传感器原始数据
short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺仪原始数据

short temp; //温度

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);    //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
uart_init(9600);      //串口初始化为500000
delay_init(); //延时初始化
usmart_dev.init(72); //初始化USMART
LED_Init();       //初始化与LED连接的硬件接口
KEY_Init(); //初始化按键
LCD_Init();    //初始化LCD
MPU_Init(); //初始化MPU6050
POINT_COLOR=RED; //设置字体为红色

while(mpu_dmp_init())
{
LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 Error");
delay_ms(200);
LCD_Fill(30,130,239,130+16,WHITE);
delay_ms(200);
}

while(1)
{
key=KEY_Scan(0);
if(key==KEY0_PRES)
{
report=!report;
if(report)LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");
else LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD OFF");
}
if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
{
temp=MPU_Get_Temperature(); //得到温度值
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度传感器数据
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺仪数据
if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
//if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
printf("AX=%d AY=%d AZ=%d  \n",aacx,aacy,aacz);
printf("GX=%d GY=%d GZ=%d  \n",gyrox,gyroy,gyroz);
delay_ms(500);

// if((t%10)==0)
// {
// if(temp<0)
// {
// LCD_ShowChar(30+48,200,'-',16,0); //显示负号
// temp=-temp; //转为正数
// }else LCD_ShowChar(30+48,200,' ',16,0); //去掉负号
// LCD_ShowNum(30+48+8,200,temp/100,3,16); //显示整数部分
// LCD_ShowNum(30+48+40,200,temp%10,1,16); //显示小数部分
// temp=pitch*10;
// printf("ch1:%f\n",temp%10);
// if(temp<0)
// {
// LCD_ShowChar(30+48,220,'-',16,0); //显示负号
// temp=-temp; //转为正数
// }else LCD_ShowChar(30+48,220,' ',16,0); //去掉负号
// LCD_ShowNum(30+48+8,220,temp/10,3,16); //显示整数部分
// LCD_ShowNum(30+48+40,220,temp%10,1,16); //显示小数部分
// temp=roll*10;
// if(temp<0)
// {
// LCD_ShowChar(30+48,240,'-',16,0); //显示负号
// temp=-temp; //转为正数
// }else LCD_ShowChar(30+48,240,' ',16,0); //去掉负号
// LCD_ShowNum(30+48+8,240,temp/10,3,16); //显示整数部分
// LCD_ShowNum(30+48+40,240,temp%10,1,16); //显示小数部分
// temp=yaw*10;
// if(temp<0)
// {
// LCD_ShowChar(30+48,260,'-',16,0); //显示负号
// temp=-temp; //转为正数
// }else LCD_ShowChar(30+48,260,' ',16,0); //去掉负号
// LCD_ShowNum(30+48+8,260,temp/10,3,16); //显示整数部分
// LCD_ShowNum(30+48+40,260,temp%10,1,16); //显示小数部分
// t=0;
// LED0=!LED0;//LED闪烁
// }
     }
// t++;
}
}
[/mw_shl_code]