STM32F103和OV7725做三角测距

魔双月壁 · 发表于 2018-6-5 16:51:31

目前用的是红外光。OV7725摄像头拍照，然后程序找点。
距离远的时候，光点离屏幕中心应该越近。发现的问题是红外光点光斑比较大，导致光点中心落在屏幕上的坐标点位置有变动，在某些距离内，光点拉远反而落在屏幕中心的位置变远了。
想问下有没有什么好的处理办法解决。

目前我测的数据是红外光点RGB数据为（240，252，248）/在15-65cm内，所以程序里用了if找点
if((red==240)&&(green==252)&&(blue==248))

然后将320*240个像素点中是红外光的点，计算其坐标位置
m=x/320;
n=x%320;

因为光点是一个区域，所以要算出光点的中心位置；问题就是前面提到的，光点大，所以中心位置不好算，想问下有没有什么好的方法？
下面是网上找到的三角测距原理图。

找到光点中心，可以根据qx=fs算出距离q，问题在于焦距f是我手动调出来的，大小未知；s是红外发射管和摄像头中性轴的距离，显然也是未知数。
x可以根据找到的光点中心坐标和屏幕中心坐标（119.5，159.5）的位置算出来；q是待求的距离。
这里有好几个未知数，距离怎么算？

论坛里好像找不到三角测距的帖子，打了这4个关键字，只搜到2个帖子！！
是不是stm32f103做不了三角测距啊。

就这些疑问，多谢。

魔双月壁 · 发表于 2018-6-5 17:06:09

关键程序是下面这个：for(x=0;x<76800;x++)//320*240=76800个像素点
{
READ_FIFO_PIXEL(Camera_Data); /* FIFO读摄像头数据 */
ILI9341_Write_Data(Camera_Data); //LCD屏幕显示像素点
//RGB565分离出像素分量
         red = (Camera_Data & RGB565_MASK_RED) >> 11;
                     green = (Camera_Data & RGB565_MASK_GREEN) >> 5;
                     blue = (Camera_Data & RGB565_MASK_BLUE);
                     red <<= 3;
                     green <<= 2;
                     blue <<= 3;

if((red>=200)&&(green==252)&&(blue==248))//找出红外光点
{
m=x/320;  //算出光点的行列
n=x%320;
if(m>a) a=m;
if(m<b) b=m;  //确定最大最小行
if(n>c) c=n;  //确定最大最小列
if(n<d) d=n;
}
}
m=c-d+1;n=a-b+1;//算出光点区域的宽度和高度    对于矩形光斑比较适用，对于不规则光斑，可能会出现不准
p=(float)b+n/2+n%2;q=(float)d+m/2+n%2;//算出光点的中心位置    问题就是这个方法不太好，光点比较规则这个办法可以  但有的目标上，光斑没啥规则
l=0.02025*sqrt((p-119.5)*(p-119.5)+(q-159.5)*(q-159.5));//算出光点中心离屏幕中心的距离每个像素点宽度为0.02025cm 屏幕320*240

printf("(%f,%f) %f\r\n",p,q,l); //打印
ILI9341_DrawRectangle(d,b,m,n,0);  //在屏幕上画矩形框将光点圈起来
}