如何实现直流电机的闭环伺服控制。

sduyzy123

求助各位大佬，现在导师给了我一个任务，控制直流伺服电机固定旋转一定的角度并保持住，用的编码器反馈。
现在有几点疑问。
1）给电机输入PWM波，电机应该是一直旋转才对，怎么会保持角度不变？
2）PID算法如何用STM32实现？
我是小白，之前只做过一点STM32的东西。对这种完全不懂，没有头绪。希望有大佬可以指点指点我。

sduyzy123

顶！ 不要沉

哆啦A萌

通过与目标位置差距设定电机速度，使用PID控制PWM来控制电机转速，角度保持，简单实现：周期维护，检测到差距重复前面步骤

sduyzy123

哆啦A萌 发表于 2018-6-8 15:11
通过与目标位置差距设定电机速度，使用PID控制PWM来控制电机转速，角度保持，简单实现：周期维护，检测到差 ...

是不是需要高级定时器的PWM驱动电机，是否需要高级定时器的刹车功能？普通的定时计数器可以实现闭环的电机驱动吗？

神话99343441

给电机pwm只会维持一定角度？你不会是直接单片机管脚输出pwm去驱动电机把？这样电流肯定带不起电机的呀。还有pid算法的话其实百度上一抓模板一大把，实际上你只需要理解一下P I D 这三个字母对应的那个关系然后慢慢的去调整参数就好了。一点都不难的

sduyzy123

神话99343441 发表于 2018-6-10 16:21
给电机pwm只会维持一定角度？你不会是直接单片机管脚输出pwm去驱动电机把？这样电流肯定带不起电机的呀。还 ...

肯定有电机驱动模块的呀 。

KiwiChi

我也在搞，交流一下啊

KiwiChi

保持角度不变，把tim定时器输出pwm波形关掉就行

林大杨

用位置PID