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如何实现直流电机的闭环伺服控制。

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发表于 2018-6-5 13:29:39 | 显示全部楼层 |阅读模式
求助各位大佬,现在导师给了我一个任务,控制直流伺服电机固定旋转一定的角度并保持住,用的编码器反馈。
现在有几点疑问。
1)给电机输入PWM波,电机应该是一直旋转才对,怎么会保持角度不变?
2)PID算法如何用STM32实现?
我是小白,之前只做过一点STM32的东西。对这种完全不懂,没有头绪。希望有大佬可以指点指点我。
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 楼主| 发表于 2018-6-8 14:35:07 | 显示全部楼层
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发表于 2018-6-8 15:11:02 | 显示全部楼层
通过与目标位置差距设定电机速度,使用PID控制PWM来控制电机转速,角度保持,简单实现:周期维护,检测到差距重复前面步骤
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 楼主| 发表于 2018-6-10 10:38:04 | 显示全部楼层
哆啦A萌 发表于 2018-6-8 15:11
通过与目标位置差距设定电机速度,使用PID控制PWM来控制电机转速,角度保持,简单实现:周期维护,检测到差 ...

是不是需要高级定时器的PWM驱动电机,是否需要高级定时器的刹车功能?普通的定时计数器可以实现闭环的电机驱动吗?
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发表于 2018-6-10 16:21:49 | 显示全部楼层
给电机pwm只会维持一定角度?你不会是直接单片机管脚输出pwm去驱动电机把?这样电流肯定带不起电机的呀。还有pid算法的话其实百度上一抓模板一大把,实际上你只需要理解一下P I D 这三个字母对应的那个关系然后慢慢的去调整参数就好了。一点都不难的
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 楼主| 发表于 2018-6-11 21:01:09 | 显示全部楼层
神话99343441 发表于 2018-6-10 16:21
给电机pwm只会维持一定角度?你不会是直接单片机管脚输出pwm去驱动电机把?这样电流肯定带不起电机的呀。还 ...

肯定有电机驱动模块的呀 。
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发表于 2019-8-24 13:57:58 | 显示全部楼层
我也在搞,交流一下啊
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发表于 2019-8-24 13:58:53 | 显示全部楼层
保持角度不变,把tim定时器输出pwm波形关掉就行
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发表于 2019-8-24 20:57:02 来自手机 | 显示全部楼层
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