关于舵机的角度计算

walala

我看不懂case0~4中angle的计算是怎么得来的 为什么要那样算 请问有人能帮忙解答一下吗 谢谢！
void SetJointAngle(u8 ID, float angle)
{
    switch(ID)
    {
        case 0:                                      //-90°~90°   
            angle=angle+90.0;                     
            angle=(u16)(50.0*angle/9.0+249.0);     
            TIM_SetCompare1(TIM3,angle);        
            break;
                                                 //0°~180°
        case 1:
            angle=(u16)(4.175*angle+409.25);
            TIM_SetCompare2(TIM3,angle);         
            break;


        case 2:                                    //-150°~0°
            angle=-angle;
            angle=(u16)(4.175*angle+480.0);
            TIM_SetCompare1(TIM4,angle);
            break;

        case 3:
            angle=-180-angle;
            angle=-angle;
            angle=(u16)(4.175*angle+315.0);


            TIM_SetCompare2(TIM4,angle);
            break;
                                              //-90°~90°
        case 4:
            angle=90.0+angle;
            angle=(u16)(249.0+50.0*angle/9.0);
            TIM_SetCompare3(TIM4,angle);            
            break;


        default: break;
    }   
}

szczyb1314

你去了解下舵机的控制原理：这个舵机不一定要这样子算的，https://blog.csdn.net/zgb4052892 ... 89108?locationNum=3