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求解，MPU6050采集来的角度受到加速度的影响！？

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发表于 2018-5-31 16:56:40 | 显示全部楼层 |阅读模式

正点原子逻辑分析仪DL16热卖中，最多16通道，采样率最高可达1GHz，存储深度可达3.5Gbit

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本帖最后由王建峰于 2018-5-31 17:07 编辑

我很纳闷，为什么使用探索者开发板上的MPU6050解算出来的角度这稳定，，同样的程序我移植到核心板上，当物体处于加速或者减速状态下，通过加速度计计算得到的姿态和实际的姿态有不同。然后我又在原子哥程序的基础上，加了一个限幅滤波算法
@U%R$RSG9_][PWV]B8(G.png

@U%R$RSG9_][PWV]B8(G.png

还是不行，，，这个是视屏连接
https://share.weiyun.com/5e1mSj1

源码附上，大佬帮着看看。。。万分感谢

MPU6050-串口.zip (6.31 MB, 下载次数: 818)

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正点原子逻辑分析仪DL16劲爆上市

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发表于 2018-5-31 17:12:41 | 显示全部楼层

正点原子ESP32 AI开发套件上市，python

通过加速度计算的姿态当然手运动的影响啊，所以才有互补滤波算法，用陀螺仪来保证实时姿态的快速测量，用加速度计保证姿态不漂移

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楼主| 发表于 2018-5-31 17:15:58 | 显示全部楼层

jkd405 发表于 2018-5-31 17:12
通过加速度计算的姿态当然手运动的影响啊，所以才有互补滤波算法，用陀螺仪来保证实时姿态的快速测量，用加 ...

用原子配套例程，探索者上运行还比较稳定。移植过来就不行了。。。
那么现在有什么方法解决呢？

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发表于 2018-6-3 11:06:50 | 显示全部楼层

我觉得问题出在你的MPU6050芯片安装位置不正，形象的说是mpu芯片的矢量轴没有和运动矢量轴重合。导致合成矢量方向分解后出现了夹角。

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