四轴互补滤波问题

小迪88

请问原子自家的姿态解算，互补滤波体现在哪里呢？

电子之旅

https://blog.csdn.net/superrunner_wujin/article/details/55809648这是一篇关于互补滤波的原理，建议可以先看一下。我这里也简单总结一下，姿态解算短时间使用陀螺仪，但陀螺仪长时间积分会有误差，所以加速度计去纠正，互补大概是这个概念。你圈出来2、3、4就是实现加速度纠正的。至于1项，是将陀螺仪的°/s转换位弧度每秒。至于5项，是根据四元数运动方程使用一阶毕卡算法求得。至于滤波，可以说是对传感器数据滤，我们minifly使用了二阶低通滤波

小迪88

@原子哥

小迪88

电子之旅 发表于 2018-5-23 15:28
https://blog.csdn.net/superrunner_wujin/article/details/55809648这是一篇关于互补滤波的原理，建议可以 ...

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