经过PID控制后输出的值如何转化为无刷电机的占空比？

石原里美

[mw_shl_code=c,true]struct _pid
{      
        float SetAngle;            //定义给定值 本程序为角度
        float ActualAngle;         //定义实际测量角度值   
        float err;                 //偏差值  
        float err_last;            //上一时刻偏差值     
        float Kp,Ki,Kd;            //比例、积分、微分系数
        int vSpeed;              //计算占空比值     
        float integral;            //定义积分值
}pid;

//*********************************************************
//PID算法
//PID参数初始化设置
//*********************************************************
void PID_init(void)
{   
        pid.SetAngle=0.0;     
        pid.ActualAngle=0.0;   
        pid.err=0.0;      
        pid.err_last=0.0;     
        pid.vSpeed=0.0;     
        pid.integral=0.0;     
        pid.Kp=1;     
        pid.Ki=0;     
        pid.Kd=0;  
}

//PID计算电机值
//输出参数：设置角度 实际角度
//输出参数：电机占空比值

int PID_realize(float SAngle,float AAngle)
{             
        pid.SetAngle=SAngle;  //0
        pid.ActualAngle=AAngle;         //pitch 30
        pid.err=pid.ActualAngle-pid.SetAngle;  //30   
        pid.integral+=pid.err;                //30     
        pid.vSpeed=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);  //30   
        pid.err_last=pid.err; //30
        return pid.vSpeed;
}[/mw_shl_code]

石原里美

电机最低转速1100 最高 大概2000不过应该用不上2000，太高了

八度空间

得到电机转速捕获计数值，经过PID后，得到对应的占空比进行调节，这是最简单的方法

石原里美

八度空间 发表于 2018-5-18 23:43
得到电机转速捕获计数值，经过PID后，得到对应的占空比进行调节，这是最简单的方法

我输入的是角度，经过PID运算后出来的东西我就不知道是啥了。。