關於MPU9250使用MPL LIB磁力計的問題

nfucsie2018

我把官方給的範例程序移植到STM32F0上，目前已移植完成，可以正常使用。
其中在init中
inv_enable_vector_compass_cal();
inv_enable_magnetic_disturbance();

如果不使用這兩個函式，它就只會使用6軸(沒有磁力計)的功能計算roll, pitch, yaw，
而只使用6軸的話，sensor晃動角度太大，yaw的角度就會出現誤差，可能是陀螺儀在計算上造成的。
但我需要的功能是會一直晃動sensor的，而yaw角在一個方位是0度，在晃動後回到同一個方位還是要0度。
所以我需要磁力計的功能，在加入上面兩個函式後，手冊上寫說要做八字校正，一直到sensor認為有足夠的數據，才會啟用磁力計，
這樣的功能我也可以正常使用，但是有兩個問題
1. 我怎麼知道什麼時候校正好了?
2. 要校正多久?

第一個問題我已解決了，使用inv_get_sensor_type_euler(data,&accuracy,×tamp) 的時候，回傳的accuracy變數如果是3，代表已做好校正。
但是第二個問題我解決不了，我在同一個位置做校正，校正完成的時間都不同，不管是在磁干擾大小的地方都一樣，有時候很快校正完成，但是大多都是要校正很久，校正到手都酸了還不一定好。
想請教一下有沒有人有這樣的問題，或是有沒有其他方式可以達到我想到的功能(紅字)。

謝謝。

nfucsie2018

成功了，原來我使用官方的例程，他用中斷跟計算Timer來抓一次九軸數據，校正需要花很長的時間。用原子哥的例程，不用中斷跟Timer一下就校正好了，但是，雖然accuracy回傳3代表校正好，實際上還是要多畫幾次八字精度才更高，且sensor穩定的情況yaw還是會有1~2度的漂移，不過這在加一個平均就好了，功能已達到我想到的了，謝謝。

nfucsie2018

原子哥的MPU9250或MPU6050範例沒辦法達到我想要的功能，板子拿起來隨便晃一下，yaw角就出現很大的誤差了。

zuozhongkai

参考我们的F429的MPU9250的例程，里面用的MPL，融合了磁力计。在怎么晃yaw都不会出现偏差！

fadepurple

nfucsie2018 发表于 2018-5-15 14:38
成功了，原來我使用官方的例程，他用中斷跟計算Timer來抓一次九軸數據，校正需要花很長的時間。用原子哥的 ...

请问是直接使用原子的MPU6050例程吗？

zxc123123

nfucsie2018 发表于 2018-5-15 14:38
成功了，原來我使用官方的例程，他用中斷跟計算Timer來抓一次九軸數據，校正需要花很長的時間。用原子哥的 ...

LZ请问一下你的程序能以准确的采样频率输出数据吗

江边小帅瓜

想问下各位大神,有没有用MPU9250做惯导的,难道都是采集一些加速度,陀螺仪,磁力值出来,就好了吗?

电子之家商城

看看有没有大神回复 挺感兴趣的~

can23

zuozhongkai 发表于 2018-5-14 17:19
参考我们的F429的MPU9250的例程，里面用的MPL，融合了磁力计。在怎么晃yaw都不会出现偏差！

你的例程在那里，可以共享学习一下吗？

Dinvent

为啥我获取的inv_get_sensor_type_euler(data,&accuracy,×tamp) 的accuracy值一直是0呀，怎么做8字校准都不变。感觉没有融合磁力计数据，很快的晃下传感器，航向角就变化很大了，有大神可以指点下吗，我也是用的原子哥的程序

Dinvent

Dinvent 发表于 2020-7-21 20:47
为啥我获取的inv_get_sensor_type_euler(data,&accuracy,×tamp) 的accuracy值一直是0呀，怎么做8字校准都 ...

最后可以了，测试8字校准久一点就行了，而且感觉最好把这个inv_enable_magnetic_disturbance();抗磁力干扰的给注释了，因为本来是校准好的，打开这个功能过一会校准的数据就没了，注释掉就可以了