MPU6050,HMC5883L,ADXL345，该用哪个

CortexMaxMin

     我想测量一个物体的自身旋转角度(应该是相当于自身的偏航角yaw)，最近一段时间一直在看相关的资料和一些程序。      MPU6050是 3轴角度+3轴加速度，HMC5883L是磁力计，ADXL345是加速度计。

          我是不是应该用mpu6050?如果是的话应该用磁力计校准yaw。那该咋融合呢？用AHRS算法的话，我看了一些。
          不是的话，该咋弄呢？我看有人说用HMC5883L+ADXL345.用加速度计ADXL345校准HMC5883L在非水平面的yaw。
  我心里没底，因为我也看了一些基础知识，但理解的不太好。
  各位大神，我该用啥方案？
谢谢！！！！

正点原子

测自转用陀螺仪。

CortexMaxMin

传感器要在非水平面上

CortexMaxMin

正点原子 发表于 2018-5-9 22:43
测自转用陀螺仪。

谢谢原子哥，可是我发现如果只用陀螺仪的话会到后面有比较大的误差，是不是该用HMC5883l或其它传感器校准？有例程吗？