MPU6050读FIFO错误

ElevenHuang

在实际调试中发现，当我快速摇晃MPU6050的时候，MPU会卡住，读不出数据，经过跟踪，发现fifo_count 一直小于length，一直在打印fifo_count < length，不知道是否有人遇到这个问题，帮忙解答一下，这是什么情况
[mw_shl_code=applescript,true]int mpu_read_fifo_stream(unsigned short length, unsigned char *data,
    unsigned char *more)
{
    unsigned char tmp[2];
    unsigned short fifo_count;
    if (!st.chip_cfg.dmp_on)
    {
        printf("st.chip_cfg.dmp_on\r\n");
        return -1;
    }
    if (!st.chip_cfg.sensors)
    {
        printf("st.chip_cfg.sensors\r\n");
        return -1;
    }

    if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->fifo_count_h, 2, tmp))
    {
        printf("i2c_read(st.hw->addr, st.reg->fifo_count_h, 2, tmp)\r\n");
        return -1;
    }
    fifo_count = (tmp[0] << 8) | tmp[1];
    if (fifo_count < length) {
        more[0] = 0;
        printf("fifo_count < length\r\n");
        return -1;
    }
    if (fifo_count > (st.hw->max_fifo >> 1)) {
        /* FIFO is 50% full, better check overflow bit. */
        if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->int_status, 1, tmp))
        {
            printf("i2c_read(st.hw->addr, st.reg->int_status, 1, tmp)\r\n");
            return -1;
        }
        if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW) {
            printf("tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW\r\n");
            mpu_reset_fifo();
            return -2;
        }
    }

    if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->fifo_r_w, length, data))
    {
        printf("tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW\r\n");
        return -1;
    }
    more[0] = fifo_count / length - 1;
    return 0;
}[/mw_shl_code]

正点原子

帮顶

blusyang

mpu6050读FIFO  if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->fifo_count_h, 2, tmp))  return -1;这个问题搞定了吗？也卡这里了 啥原因？tmp总是返回0x0，怀疑 就是 FIFO没工作？