USART处理激光雷达数据

理所当然地忘记 · 发表于 2018-4-23 16:16:05

本帖最后由理所当然地忘记于 2018-4-23 16:20 编辑

用STM32做激光雷达小车避障，这几天学习了库函数开发，现在想问一下怎么将激光雷达的数据接受过来然后处理，激光雷达的一帧数据很多，怎么读取呢？例如激光雷达的一帧数据如下：
测量数据帧：
AA 00 49 00 61 AD 00 41 83 00 00 08 CA 43 04 D5 4E 04 D0 48 04 D2 4D 04 D3 50 04 D6
3F 04 CF 5F 04 C4 5E 04 C9 70 04 CE 5C 04 D2 43 04 D1 44 04 D2 46 04 D0 4E 04 D3 51
04 D1 48 04 CF 44 04 D4 46 04 D2 52 04 D3 4B 04 CD 2A B7

AA: 帧头标识。
00 49：帧长度为0x0049( 即73) 字节（不包含CRC 码）
00：地址码。
61：帧类型。
AD: 命令字。
00 41: 有效数据长度0x0041（65 B ytes）。
83: 转速值，0x83 即 131 * 0.05 = 6.55r /s
00 00: 零点偏移量, 有符号十六位数，0x0000/100 = 0.0°
08 CA：本帧起始角度0x08CA（2250），即当前角度是2250/100 + 0.0° ( 零点偏移量) = 22.5°
43: 距离值1 对应的信号强度：67
04 D5: 距离值1 是0x04D5(1237), 实际距离是1237*0.25 = 309.25mm。
…….
4B: 距离值20 对应的信号强度：75
04 CD: 距离值20 是0x04CD(1229), 实际距离是1229*0.25 = 307.25mm。
2A B7: CRC 校验码。

如何读取这一帧的数据及其以后的每一帧数据呢。。。。？？？？？？？？？？