深度学习原子哥的四轴，勉强能飞了

国行者 · 发表于 2018-4-15 21:43:25

本帖最后由国行者于 2018-4-16 13:02 编辑

还从未发过分享帖，今天认真写个帖。

记得最早是14年的时候看了一期TED的演讲，讲四轴飞行器的，完全被吸引住了，好炫酷啊！好想自己做一架。
当时大三，也就会用51做点简单东西，其它啥都不会，网上各种搜资料，觉得51性能不够，知道了有STM32这么个东西，然后也不知道是怎么知道了正点原子，看开发板做的挺高大上的，资料也挺全，咬牙花了600块钱买了基于F103的战舰开发板，开始一点一点的学习。STM32与51的差别好大，刚开始配置时钟就把我给整懵逼了，好在熟悉了之后，STM32用起来就比51爽多了。。。

说偏了，说四轴。
最开始我是参考匿名四轴的设计，做了两个版本，效果都不太好，后来因为各种事情没时间，就没再研究四轴了。
以前做的四轴的残骸，都是：

中间隔了一年多没碰四轴了，后来看到原子哥也出了四轴，MiniFly，我又开始想做四轴了，于是就买了一架。
本来打算参考原子哥的程序在MiniFly的硬件上写程序，但是原子哥的程序上了FreeRTOS，这让我这个大菜鸟读起来很是头疼，而且硬件上，原子哥用的是双MCU，无线程序要单独写程序，增加了难度。
然后我就仿着原子哥的设计，自己重新整了一套硬件。

遥控器，在原子哥的基础上把F103改成了F051，够用了。感觉我的外形比原子哥的好看，哈哈！不过手感是真的没原子哥的好。

四轴也同样仿原子哥的（还可以直接用原子哥的结构件，方便，不用再用热熔胶各种粘了）。
不过我改成了单个MCU，还把I2C改成了SPI，个人不喜欢用I2C，还是SPI好用，反正IO口多了也是多了。
右图左边的尸体是MiniFly，电机不够用，只好把MiniFly拆了救救急

，已经买了新电机在路上，MiniFly我还是很喜欢的，必须要复原，哈哈。
QQ截图20180415210522.jpg

贴个视频，还没贴过视频，不知道有没有贴上：

目前PID仅仅是调到了勉强能飞的程度，还没加入气压定高，不是太好控制。所以视频中飞得不稳。

水平有限，能将四轴做到这种程度，靠的都是各种开源项目以及大家的分享，所以也分享给大家，希望能帮到也喜欢四轴的朋友吧。
程序中我写了很多注释，写得不一定对。

MY_FLY_V1.0.rar (4.5 MB, 下载次数: 3174)

国行者 · 发表于 2018-4-15 21:47:27

图片怎么重复了。。。。。。。。

zuozhongkai · 发表于 2018-4-16 09:40:21

不错，厉害了

国行者 · 发表于 2018-4-16 12:53:39

上面视频好像打不开，再试一次

39035605 · 发表于 2018-4-16 13:45:50

小窝这么整齐。。

国行者 · 发表于 2018-4-16 20:40:45

39035605 发表于 2018-4-16 13:45
小窝这么整齐。。

小窝？啥？你指的是程序吗。我比较强迫症，喜欢整整齐齐的

39035605 · 发表于 2018-4-16 20:44:21

国行者发表于 2018-4-16 20:40
小窝？啥？你指的是程序吗。我比较强迫症，喜欢整整齐齐的

我指的房间。。

国行者 · 发表于 2018-4-16 21:15:59

39035605 发表于 2018-4-16 20:44
我指的房间。。

哦！哈哈

冷月烟 · 发表于 2018-4-16 21:27:58

楼主能不能分享一下四轴的外形文件也想做四轴可是外形不知道怎么画

18811707971 · 发表于 2018-4-17 08:31:07

不错不错

国行者 · 发表于 2018-4-17 13:03:14

冷月烟发表于 2018-4-16 21:27
楼主能不能分享一下四轴的外形文件也想做四轴可是外形不知道怎么画

仿原子哥的四轴是为了自学用，省事，PCB相关的就不发了

。

找大海的鱼 · 发表于 2018-4-20 09:44:02

感谢楼主分享~

电子之家商城 · 发表于 2018-4-20 10:48:53

欢迎加入阻容感采购群：567145302

往事啊 · 发表于 2018-4-24 11:34:27

楼主都是自己做的嘛

往事啊 · 发表于 2018-4-24 11:34:59

电路啥的也是自己设计的？

国行者 · 发表于 2018-4-24 21:39:19

往事啊发表于 2018-4-24 11:34
电路啥的也是自己设计的？

都是自己做的呀，PCB的无线部分和整体布局参考原子哥的设计的。

QINWM · 发表于 2018-5-27 19:30:02

谢老哥分享

szczyb1314 · 发表于 2018-6-1 09:22:08

厉害了

半壶 · 发表于 2018-6-5 00:28:22

可以滴

epsilonsun · 发表于 2018-6-5 21:04:39

楼主你好,谢谢你的分享,你的程序,可读性非常高对我帮助很大.仔细研究了一下你的程序, 发现了一个可能影响到你稳定性的问题,就是把时间常数dt引入pid控制以后, 因为时间常数是一个很小的数字,大概是0.00几秒,积分乘时间常数,微分除时间常数,导致pid控制中积分项i太小,微分项d又过大,回正的时候导致回正不稳定,我在自己的四轴上去除了时间常数以后效果好了很多.你可以试一下.

正点原子 · 发表于 2018-6-6 01:16:42

epsilonsun 发表于 2018-6-5 21:04
楼主你好,谢谢你的分享,你的程序,可读性非常高对我帮助很大.仔细研究了一下你的程序, 发现了一个可能影响到 ...

高手啊

国行者 · 发表于 2018-6-6 09:31:20

epsilonsun 发表于 2018-6-5 21:04
楼主你好,谢谢你的分享,你的程序,可读性非常高对我帮助很大.仔细研究了一下你的程序, 发现了一个可能影响到 ...

谢谢你的回复，我会尝试一下你的方法。有空一起交流

。

国行者 · 发表于 2018-6-6 09:33:00

正点原子发表于 2018-6-6 01:16
高手啊

哇，捉到原子哥了。

epsilonsun · 发表于 2018-6-6 13:41:50

正点原子发表于 2018-6-6 01:16
高手啊

过奖,过奖

薛史王贾 · 发表于 2018-6-8 18:33:47

epsilonsun 发表于 2018-6-6 13:41
过奖,过奖

请问一下啊，就是pitch角超过90度就转化到了roll角上，roll角瞬间就+-180度了，你有碰到这个问题吗 ?不是说四元素不会出现吗？谢谢拉

epsilonsun · 发表于 2018-6-10 21:06:08

薛史王贾发表于 2018-6-8 18:33
请问一下啊，就是pitch角超过90度就转化到了roll角上，roll角瞬间就+-180度了，你有碰到这个问题吗 ?不是 ...

不好意思,没有及时回复,我并没有遇到这个问题,应该是你的公式有问题,或者变量用错了吧

薛史王贾 · 发表于 2018-6-11 10:00:47

epsilonsun 发表于 2018-6-10 21:06
不好意思,没有及时回复,我并没有遇到这个问题,应该是你的公式有问题,或者变量用错了吧

谢谢你：不过我用的都是网上的互补滤波算法，我问了做几个做四轴的都有这个问题，不知道你有没有打印数据出来看，因为做四轴确实不需要考虑这个问题。ps：我不是做四轴

垆边月哓 · 发表于 2018-7-11 19:08:05

请问和电机底座连接的pcb宽度是多少，能告诉一下吗？麻烦了

源PF · 发表于 2018-8-10 14:30:33

做了一键定高吗，多次定高之类的吗

plue · 发表于 2018-10-15 20:06:56

厉害啊，楼主能教教我吗

xyzhu · 发表于 2018-10-18 10:52:02

感谢分享

错在拥有 · 发表于 2018-10-21 17:02:26

你好楼主，我想问下你在自制之前是是通过什么途径来研究的？是直接根据原子的资料来学习，还是先看一下其他基础相关的书籍的？

国行者 · 发表于 2018-10-23 19:48:37

错在拥有发表于 2018-10-21 17:02
你好楼主，我想问下你在自制之前是是通过什么途径来研究的？是直接根据原子的资料来学习，还是先看一下其他 ...

用原子的资料入门的，对着历程一点一点学。同时搜索各种四轴的资料，感觉差不多可以动手做四轴了就开始做，遇到问题再回过头来再看原子的资料或自己找资料。

国行者 · 发表于 2018-10-23 19:49:50

plue 发表于 2018-10-15 20:06
厉害啊，楼主能教教我吗

网络就是最好的老师，当然如果你有问题问我，我也很乐意回答。

国行者 · 发表于 2018-10-23 19:51:12

源PF 发表于 2018-8-10 14:30
做了一键定高吗，多次定高之类的吗

还没有，有一段时间没研究了。

qinlu123 · 发表于 2018-11-6 09:01:31

本帖最后由 qinlu123 于 2018-11-6 09:11 编辑

QQ截图20181106085939.png

巧了，咱俩的仿制路线竟然是一样的。第一幅图是仿的crazepony，用的创客火的电机座和防撞圈，方案是MPU6050+DMP+串行PID，只有油门模式，稳态效果一般（不动摇杆四处飘）动态效果不错（抗风性不错打舵也灵敏）。这一版的问题是整机太重足足60g，只能用75mm的桨飞。现在仿制MINIFLY希望能够更进一步。

国行者 · 发表于 2018-11-6 19:09:47

qinlu123 发表于 2018-11-6 09:01
巧了，咱俩的仿制路线竟然是一样的。第一幅图是仿的crazepony，用的创客火的电机座和防撞圈，方案是MPU6050 ...

朋友！缘分啊！

好风 · 发表于 2018-11-15 15:51:50

好酷炫啊，也想能自己做一个

heyang9969 · 发表于 2018-11-30 17:43:24

薛史王贾发表于 2018-6-8 18:33
请问一下啊，就是pitch角超过90度就转化到了roll角上，roll角瞬间就+-180度了，你有碰到这个问题吗 ?不是 ...

我也遇到这个问题，pitch角超过90度就转化到了roll角上，请问楼主解决了吗

opk666 · 发表于 2018-12-22 11:15:11

厉害了，666

杨昊 · 发表于 2019-2-12 22:42:46

请问电路设计、布线上有什么特殊的要求吗？我的PCB搞完，没有电机负载的时候姿态角反馈数据很稳定，但是一旦接负载就漂浮不定。

Akatsuki_lim · 发表于 2019-5-18 17:39:48

本帖最后由 Akatsuki_lim 于 2019-5-18 17:43 编辑

最近模仿MiniFly自己做四轴，无奈无线部分一直有问题。
遥控我为了省事直接做了接口外接2401无线模块，四轴方面就是照搬MiniFly的了，主要问题是通信距离短，大概就5厘米的样子。5厘米之内通信正常，遥控能看到信号、蓝灯常亮，也就是双方收发成功。
5厘米开外，四轴通信指示灯交叉闪烁，遥控红灯亮。

大概就是遥控发送心跳包给四轴，发送正常；但四轴反馈信号给遥控，距离太远就发送失败了。

想问一下楼主在无线走线方面有没有什么要注意的

，还希望楼主能多多分享经验

几秒之欢 · 发表于 2019-5-19 09:39:54

楼主会不会写自动飞行，自动起飞降落的程序求指点

国行者 · 发表于 2019-5-21 11:10:32

杨昊发表于 2019-2-12 22:42
请问电路设计、布线上有什么特殊的要求吗？我的PCB搞完，没有电机负载的时候姿态角反馈数据很稳定，但是一 ...

那应该是你的姿态融合参数不太对。。

国行者 · 发表于 2019-5-21 11:13:06

Akatsuki_lim 发表于 2019-5-18 17:39
最近模仿MiniFly自己做四轴，无奈无线部分一直有问题。
遥控我为了省事直接做了接口外接2401无线模块，四 ...

无线的走线我也是外行，我只是尽量缩短了走线的距离，然后附近用地包围打孔，也有个二三十米的稳定传输距离吧。

国行者 · 发表于 2019-5-21 11:13:59

Akatsuki_lim 发表于 2019-5-18 17:39
最近模仿MiniFly自己做四轴，无奈无线部分一直有问题。
遥控我为了省事直接做了接口外接2401无线模块，四 ...

但是你直接用模块应该不存在这种问题呀。

国行者 · 发表于 2019-5-21 11:14:24

几秒之欢发表于 2019-5-19 09:39
楼主会不会写自动飞行，自动起飞降落的程序求指点

这个没写过哦。

Akatsuki_lim · 发表于 2019-5-21 11:47:54

国行者发表于 2019-5-21 11:13
但是你直接用模块应该不存在这种问题呀。

遥控直接用模块是不考虑这方面的问题，主要还是四轴板上NRF51822，就是它的发送距离太短，导致整个通信的连接距离太短。
没有专门的仪器测试，都是瞎猜。
现在假设是物料和PCB走线的问题。不过PCB上器件摆放是挺紧凑的。。阻抗方面也在考虑

1546ysj · 发表于 2019-5-24 12:13:36

Akatsuki_lim 发表于 2019-5-21 11:47
遥控直接用模块是不考虑这方面的问题，主要还是四轴板上NRF51822，就是它的发送距离太短，导致整个通信的 ...

我也是仿minifly设计的电路，也遇到通信距离这个问题了，遥控器贴着四轴才能控制，你解决了

1546ysj · 发表于 2019-5-26 22:43:55

国行者发表于 2019-5-21 11:13
无线的走线我也是外行，我只是尽量缩短了走线的距离，然后附近用地包围打孔，也有个二三十米的稳定传输距 ...

楼主我也遇到了层主的通信距离问题，怀疑是物料的问题，楼主这些物料是从淘宝还立创上买的啊

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