刚刚接触PID ,一些问题希望帮忙解释下

insect50

希望可以帮忙解答下以下涉及到那些知识，简单介绍下知识点作用、内容
介绍有哪些资料或教材，
我基础比较差，希望有概括性的但是最好介绍得详细  -_-!




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// PID
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PWM  = Kp*Angle + Kd*Gyro_y;          //PID：角速度和角度 
PWM += Kpn*position + Ksp*speed;      //PID：速度和位置

重点就上面两行
由于手上没有测速器件，第二行用PWM带回去可以吗，要怎么改。



speed *= 0.7;                    //车轮速度滤波
speed += speed_r_l*0.3; 

为什么可以滤波（speed是滤波后输出 ，speed_r_l是测量值）



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// 卡尔曼滤波
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//Kalman滤波，20MHz的处理时间约0.77ms；
void Kalman_Filter(float Accel,float Gyro)  
{
Angle+=(Gyro - Q_bias) * dt; //先验估计

Pdot[0]=Q_angle - PP[0][1] - PP[1][0]; // Pk-先验估计误差协方差的微分
Pdot[1]=- PP[1][1];
Pdot[2]=- PP[1][1];
Pdot[3]=Q_gyro;

PP[0][0] += Pdot[0] * dt;   // Pk-先验估计误差协方差微分的积分
PP[0][1] += Pdot[1] * dt;   // =先验估计误差协方差
PP[1][0] += Pdot[2] * dt;
PP[1][1] += Pdot[3] * dt;
  
Angle_err = Accel - Angle; //zk-先验估计

PCt_0 = C_0 * PP[0][0];
PCt_1 = C_0 * PP[1][0];

E = R_angle + C_0 * PCt_0;

K_0 = PCt_0 / E;
K_1 = PCt_1 / E;

t_0 = PCt_0;
t_1 = C_0 * PP[0][1];
PP[0][0] -= K_0 * t_0;   //后验估计误差协方差
PP[0][1] -= K_0 * t_1;
PP[1][0] -= K_1 * t_0;
PP[1][1] -= K_1 * t_1;
  
Angle += K_0 * Angle_err;  //后验估计
Q_bias += K_1 * Angle_err;  //后验估计
Gyro_y   = Gyro - Q_bias;  //输出值(后验估计)的微分=角速度
}

冰封嗜魔

speed *= 0.7;                    //车轮速度滤波
speed += speed_r_l*0.3; 
speed是上一次滤波后的值，speed_r_l是这一次测量的值，这句话相当于speed = speed * 0.7 + speed_r_l * 0.3；
这是一阶滞后滤波法，公式是:本次滤波结果 = a * 本次采样值 + (1-a) * 上次滤波结果，a代表滤波系数，范围0~1。

insect50

回复【2楼】冰封嗜魔:
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嗯，谢谢，
有点不太懂，我再去查查
还没学又赶时间，只好扣皮别人的抱抱佛脚
非常感谢

培大少

做平衡车吧

insect50

回复【4楼】培大少:
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是啊是啊，PID一点没学过，可是开学就要验货

培大少

PID简单。。。调好几个参数就行了。。试过用PWM代替速度，效果不好。。

insect50

回复【6楼】培大少:
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没在学校临时找不到测速的，用pwm要怎么改？

培大少

回复【7楼】insect50:
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直接把PWM当成速度代进去，位置环用PWM做个积分 position+=PWM

insect50

回复【8楼】培大少:
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好的，谢谢

insect50

回复【8楼】培大少:
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再麻烦请教个问题，pid是由反馈值和期望值的偏差得到新的输出量，平衡车的期望值（角度）好像不是预先给定的，那么是如何得到的

培大少

回复【10楼】insect50:
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你期望值不应该是直立时的角度么

insect50

回复【11楼】培大少:
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小车直立的角度要测量好预先给定？
我以为这个值是小车自己动态调整，自己去逼近的结果（程序自己找到这个角度）

兰斯洛

平衡车期望值就是平衡时的角度啊

mthgh0818

谢谢分享，mark一下

lingaaaaa

能给我发一份两轮自平衡小车的程序么？谢谢了

lingaaaaa

回复【13楼】兰斯洛:
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能给我发一份两轮自平衡小车的程序么？谢谢了