DIY PIXFLOW成果与问题

qusongyun

根据官网的pixflowDIY了一个新的。主要是将IMU换成了mpu9250,摄像头换成了便宜的OV7725 超声波换了个更好的mb1043图片在附件。
经过代码半重构，一些不用的协议都删掉了，留下了I2X，MAVLINK协议部分（因为要和qgc通信方便看光流图）。
目前基本全部都已经成功了。MPU9250和MB1043都可以完美的采集和发送到qgc去，ov7725也可以采集到图像，但是问题也是在这里，我配置了很久的寄存器但是始终图像效果很不好，导致光流质量也比较差，
跟原版的mt9v034差距不小，源码上都是DCMI采集DMA传输，理论上两个摄像头的差距没有那么大才对，MT9V034的格式是应该是bayer,ov7725 我设置成了YUV输出。裁剪成了计算光流要用的64×64的大小。
白平衡，增益，曝光之类的也都调过，效果不大，不知道是什么别的原因，因为对摄像头这块不是很熟，所以也希望有大佬有兴趣的可以交流交流