关于平衡车速度环

Luxs

哪位哥做过平衡车，有没有碰到我这种情况：平衡环调完之后加入速度环时小车不会前进，而是板子向上翘起一定的角度，保持在原地不动

JUSTNIUB

Luxs 发表于 2018-3-31 11:21
float V_Ring(InParamTypedef param,float Speed_target)
{
        float v_pwm;

1.你可以尝试下用仪器测试实际的PWM波形，根据你的描述占空比应该接近0.
另外测速的话网上有较多的例子，你可以搜一下，具体原理其实也是数脉冲，你现在如果小车走的是直线，应该不存在正负的差别，这个是最重要的。
2.一阶滤波要把参数调一下，你这个抖动会比较大。先改成0.9/0.1试下.
3.PI算法没什么讲的，主要是调PI的值，可能要注意的地方是加法和减法的处理，你现在用 (g_fVring.SpeedOld - Speed_target)来表示加减，这里可能不太恰当。

电子之旅

先调速度环，后面才调平衡环

Luxs

电子之旅 发表于 2018-3-30 22:26
先调速度环，后面才调平衡环

但是我看他们都是先调的平衡环，而且直接调速度环看不出效果吧

JUSTNIUB

速度环怎么做的

Luxs

JUSTNIUB 发表于 2018-3-31 10:12
速度环怎么做的

float V_Ring(InParamTypedef param,float Speed_target)
{
        float v_pwm;
        g_fVring.Speed = param.L_Pulse  + param.R_Pulse ;//  ;                  //左右电机脉冲数作为小车当前速度
//        g_fVring.Speed = g_fVring.Speed*(g_fVring.V_pwmOld/fabs(g_fVring.V_pwmOld));
        param.L_Pulse =param.R_Pulse = 0;          //全局变量 注意及时清零               
        /* 一阶低通滤波：Speed = LastSpeed*0.7+Speed*0.3 */
        g_fVring.SpeedOld *= 0.7;
        g_fVring.SpeedOld += g_fVring.Speed*0.3;
        
        g_fVring.Position += g_fVring.SpeedOld;                  //路程  即速度积分           1/11 3:03
        /*速度目标*/
        //积分上限设限//
        if(g_fVring.Position > POSITION_AMPLITUDE)   
        {
                g_fVring.Position = POSITION_AMPLITUDE;
        }                                                                                          
        v_pwm = (g_fVring.SpeedOld - Speed_target) * g_fPidParams.V_Kp + g_fVring.Position * g_fPidParams.V_Ki; //速度PI算法 速度*P +位移*I=速度PWM输出 //+ (g_fVring.Position +Speed_target) * g_fPidParams.V_Ki; //速度PI算法 速度*P +位移*I=速度PWM输出
        return v_pwm;
}
主要是这样，测速这边就是简单的脉冲，不能分辨正负，感觉上其实没用，我就用的那个Speed_target

Luxs

JUSTNIUB 发表于 2018-3-31 12:07
1.你可以尝试下用仪器测试实际的PWM波形，根据你的描述占空比应该接近0.
另外测速的话网上有较多的例子 ...

多谢回答，根据我现在的现象，是有一定PWM输出的，因为它虽然没走，但是转动的力使板子偏转了。速度测量这方面，看他们的都是有把前进后退设置方向的，我根据pwm输出方向当做速度方向，发现也无法实现稳定速度输出，静止在原地。还有一阶滤波这边参数调节，是因为我测出来的脉冲数值太小了。

JUSTNIUB

Luxs 发表于 2018-3-31 14:03
多谢回答，根据我现在的现象，是有一定PWM输出的，因为它虽然没走，但是转动的力使板子偏转了。速度测量 ...

很奇怪，pwm为什么会有方向？你用的是什么电机？有几个？

Luxs

JUSTNIUB 发表于 2018-3-31 14:20
很奇怪，pwm为什么会有方向？你用的是什么电机？有几个？

pwm方向只是人为地参考的一个方向撒，具体输出的时候肯定是绝对值啊。我用的直流无刷电机，2轮

JUSTNIUB

Luxs 发表于 2018-3-31 14:28
pwm方向只是人为地参考的一个方向撒，具体输出的时候肯定是绝对值啊。我用的直流无刷电机，2轮

你这个说法是有问题的，pwm是由单片机输出的，并没有方向，如果硬要说方向，也指的是极性。我认为你指的方向是小车的方向，小车的方向可以由PWM来表示，但是是由换相顺序来决定的。你用的应该是成品电调，建议你先把电调玩熟练再来尝试做下一步、

JUSTNIUB

Luxs 发表于 2018-3-31 14:28
pwm方向只是人为地参考的一个方向撒，具体输出的时候肯定是绝对值啊。我用的直流无刷电机，2轮

另外问下，不用速度环，小车能够走吗？

Luxs

JUSTNIUB 发表于 2018-3-31 14:56
你这个说法是有问题的，pwm是由单片机输出的，并没有方向，如果硬要说方向，也指的是极性。我认为你指的 ...

我意思就是小车方向撒，只是人为得结合在一起

Luxs

JUSTNIUB 发表于 2018-3-31 15:00
另外问下，不用速度环，小车能够走吗？

能够保持平衡

JUSTNIUB

Luxs 发表于 2018-3-31 15:57
能够保持平衡

这样的话，你这个问题就明显是堵转了，你这个时候要注意电机被烧掉。你现在要先把你的电机转起来，然后再考虑做速度处理。

Luxs

JUSTNIUB 发表于 2018-3-31 16:18
这样的话，你这个问题就明显是堵转了，你这个时候要注意电机被烧掉。你现在要先把你的电机转起来，然后再 ...

问题就出在这啊，我加速度环就是想让它运动起来，但是现在就是运动不起来，就像你说的那个堵转。确实搞不懂电机，还是太急了，别人有点催

JUSTNIUB

Luxs 发表于 2018-3-31 23:19
问题就出在这啊，我加速度环就是想让它运动起来，但是现在就是运动不起来，就像你说的那个堵转。确实搞不 ...

抱歉啊，周末没看。
BLDC这个东西要花时间去学，我也刚刚才入门。你网上搜下 无感无刷直流电机之电调设计全攻略 ，这个讲的很好，你先了解下这个东西是什么。
不过如果你这个东西要的急的话，我建议你改硬件部分，用你熟悉的电机，不要用BLDC，BLDC难度大，以前没弄过很难一下子弄出来。

Luxs

JUSTNIUB 发表于 2018-4-2 16:44
抱歉啊，周末没看。
BLDC这个东西要花时间去学，我也刚刚才入门。你网上搜下 无感无刷直流电机之电调设 ...

好的，多谢