步进电机求助！！

曙光流泪 · 发表于 2018-3-28 22:30:47

在实现步进电机速度的任意控制遇到了一些问题：驱动模块用的是A4988+cnc shield v3，单片机stm32f103c8t6
方法：
1、调速：通过【只改变定时器的psc值->改变输出的脉冲频率】控制两个电机的转速，所以要用到两个定时器，但是时钟都是72mhz的。
2、停动：直接失能或使能定时器控制两个电机的动或停，自动重装载是使能的。
问题：
1、在【直接更改psc或者停了之后重新使能的时候】轮子有时候会很抖动的，虽然可以调速，但导致步进的精度降低
2、这样的控制方式有什么缺陷？
3、有没有什么办法可以像调整pwm占空比那样简便的方法去控制pwm脉冲频率吗？（产生两路的）
虽然看了好多的帖子，但是问题一直都没得到解决，定时器门控模式似乎可以，但只能产生一路，还要两个定时器（对么，没用过，不太确定）
恳求各位指点迷津！！

candylife9 · 发表于 2018-3-28 22:30:48

曙光流泪发表于 2018-3-29 13:31
你之前调速也是用这种方法吗。。如果更改arr会不会比更改psc好些？

我调速也是改变的ARR的值，不是改变的PSC。。。我这里说的调速不是曲线平滑的，是由10cm/s变为20cm/s那种。

正点原子 · 发表于 2018-3-29 01:19:05

帮顶

candylife9 · 发表于 2018-3-29 09:46:13

抖动的问题没有遇到过。。。是不是驱动器设置之类的问题，定时器毕竟只是产生PWM波驱动转动的，抖动应该是电机力矩和负荷之类的问题。两个电机如果不是转速相同的话，就要用两个定时器。因为一个定时器虽然有很多通道，但是时基部分都是公用的，所以每个通道输出的PWM频率也是一样的，并不能单独设置一个通道的分频系数。

曙光流泪 · 发表于 2018-3-29 13:31:13

candylife9 发表于 2018-3-29 09:46
抖动的问题没有遇到过。。。是不是驱动器设置之类的问题，定时器毕竟只是产生PWM波驱动转动的，抖动应该是 ...

你之前调速也是用这种方法吗。。如果更改arr会不会比更改psc好些？

孟亮 · 发表于 2018-3-29 13:39:18

抖动是因为在调整频率（计数上限）时，在上升阶段，新顶端值低于当前值，使得计数器必须达到数值类型最大值之后重新计数（一个长周期的停转），造成脉冲间隔超长一次引起。建议仔细查看：影子寄存器和更新事件

xinjiandianzi · 发表于 2018-3-29 13:52:27

步进电机驱动
1 设置arr 与 psc 溢出中断，中断服务函数改变引脚高低电平 pulse_x=~pulse_x ,改变arr改变频率
2 设置 arr 与psc 输出比较中断翻转输出中断服务函数改变计数值改变频率
哪个好

曙光流泪 · 发表于 2018-3-29 14:03:06

孟亮发表于 2018-3-29 13:39
抖动是因为在调整频率（计数上限）时，在上升阶段，新顶端值低于当前值，使得计数器必须达到数值类型最大值 ...

我的自动重装载是开启的，如果我在当前周期里面更改psc（当前脉冲A），那么在更新事件发生后它产生的就是另一个脉冲B了吧？因为在更新事件发生后才能写入psc（我的理解有没有错？）

曙光流泪 · 发表于 2018-3-29 14:09:48

xinjiandianzi 发表于 2018-3-29 13:52
步进电机驱动
1 设置arr 与 psc 溢出中断，中断服务函数改变引脚高低电平 pulse_x=~pulse_x ,改变ar ...

用中断感觉太占用资源了。。

candylife9 · 发表于 2018-3-30 14:59:04

本帖最后由 candylife9 于 2018-3-30 15:00 编辑

candylife9 发表于 2018-3-30 14:57
我调速也是改变的ARR的值，不是改变的PSC。。。我这里说的调速不是曲线平滑的，是由10cm/s变为20cm/s那种 ...

改变周期用ARR吧，改PSC会怪怪的，毕竟是时基部分的东西，PSC固定就可以了，PSC改变的话，整个定时器计数脉冲会有短暂不稳定吧。

曙光流泪 · 发表于 2018-3-30 15:56:15

谢谢

逝忆晨 · 发表于 2018-3-31 17:02:06

曙光流泪发表于 2018-3-29 14:09
用中断感觉太占用资源了。。

请问楼主用的什么方法，谢谢了

曙光流泪 · 发表于 2018-3-31 19:41:19

本帖最后由曙光流泪于 2018-3-31 19:43 编辑

C:\Users\Administrator\Desktop

曙光流泪 · 发表于 2018-3-31 19:42:24

逝忆晨发表于 2018-3-31 17:02
请问楼主用的什么方法，谢谢了

//通过改变arr，从而改变pwm频率
void Motor_Move(u16 left_arr,u16 left_ccr1,u16 right_arr,u16 right_ccr1)
{
      MOTOR_ARR_LEFT = left_arr;
      MOTOR_CCR1_LEFT = left_ccr1;
      MOTOR_ARR_RIGHT = right_arr;
      MOTOR_CCR1_RIGHT = right_ccr1;
}
两个不同的定时器