请问Minifly的定高的一键起飞

liuamin

我理解的定高的一键起飞的过程是这样的
首先就是气压计与Z轴加速度得到实际高度
sensorsAcquire(&sensorData, tick）; stateEstimator(&state, &sensorData, tick);                       
然后判断飞行模式和得到遥控器数据setpoint->thrust = 0;setpoint->isAltHold = true;setpoint->velocity.z = (rawThrust - 32768.f) / 32768.f;这里就有疑问了，在定高的一键起飞的情况下，这个rawThrust=0
那么在后面进行定高PID里面axis->setpoint = input + START_HIRHT;axis->setpoint += setpoint->velocity.z * dt;这里怎么得到期望高度了
卡在这里大半个月了，自己下原子的代码来飞定高效果还是不错的，我自己想直接写四轴的代码实现一键起飞，就只能在地面打转勒
有看懂的小伙伴吗 救我于水火之中呀 卡在这里好难受

lycreturn

定高模式是速度模式，默认油门50%，高度来自Z轴速度积分，你的飞机飞不起来，应该是忽略了基础油门值这个地方，Minifly默认基础油门值36000（55%的样子），这个基础油门值，会在飞行过程中实时自动调整，它有个范围限制（28000~40000），如果是你自己的飞机，你得考虑下这个基础油门值和最大值，能否让你的飞机飞起来，如果飞不起来，可以适当增大这个值。

liuamin

错了 那个rawThrust=32768

liuamin

lycreturn 发表于 2018-3-17 09:06
定高模式是速度模式，默认油门50%，高度来自Z轴速度积分，你的飞机飞不起来，应该是忽略了基础油门值这个地 ...

我就是你们家的小四轴 那个百分之50的油门就是32768，速度就为0了，基础油门值为36000在只做姿态控制的时候能飞起来，但是加了定高控制就飞不起来了

lycreturn

liuamin 发表于 2018-3-17 09:52
我就是你们家的小四轴 那个百分之50的油门就是32768，速度就为0了，基础油门值为36000在只做姿态控制的时 ...

我们的定高模式能飞起来么？

liuamin

lycreturn 发表于 2018-3-17 22:06
我们的定高模式能飞起来么？

是能飞起来的

lycreturn

liuamin 发表于 2018-3-19 09:02
是能飞起来的

也就是说，你改变了某些东西，飞不起来了，那么你改动了哪里呢

liuamin

lycreturn 发表于 2018-3-19 15:16
也就是说，你改变了某些东西，飞不起来了，那么你改动了哪里呢

我就是直接把这个commanderGetSetpoint(&setpoint, &state)函数，里面应该是直接获取遥控器控制数据缓存，我改变了那里的代码，直接把油门信号写在四轴的程序里面
uint16_t rawThrust = 32768.f;
        if (rawThrust < MIN_THRUST)
                rawThrust = 0;        
        else                 
                rawThrust = (rawThrust>=MAX_THRUST) ? MAX_THRUST:rawThrust;         setpoint->thrust = 0;
         setpoint->isAltHold = true;
         setpoint->velocity.z = (rawThrust - 32768.f) / 32768.f;

liuamin

lycreturn 发表于 2018-3-19 15:16
也就是说，你改变了某些东西，飞不起来了，那么你改动了哪里呢

还有就是现在飞机能定高在离地面一两厘米

lycreturn

liuamin 发表于 2018-3-19 18:18
我就是直接把这个commanderGetSetpoint(&setpoint, &state)函数，里面应该是直接获取遥控器控制数据缓存 ...

直接把油门信号写在四轴程序里？？？
还是不太明白你说的

lycreturn

liuamin 发表于 2018-3-19 18:26
还有就是现在飞机能定高在离地面一两厘米

定高离地一两厘米，你又强制rawThrust = 32768.f;，推油门肯定也没反应，因为定高模式为速度模式，要么你先不改动这儿：rawThrust = 32768.f;，然后推油门试试

liuamin

lycreturn 发表于 2018-3-19 20:40
定高离地一两厘米，你又强制rawThrust = 32768.f;，推油门肯定也没反应，因为定高模式为速度模式，要么你 ...

我就是没有用遥控器来操作小四轴了 原来四轴代码里面的commander.c是遥控器的控制数据缓存，我把那儿程序直接改成了我之前回复里面的代码

lycreturn

liuamin 发表于 2018-3-19 21:25
我就是没有用遥控器来操作小四轴了 原来四轴代码里面的commander.c是遥控器的控制数据缓存，我把那儿程序 ...

奥，你是想直接开机就定高模式飞行。
飞不起来可能是在position_pid.c里面，没有设置初始值的问题，就是没有设置axis->setpoint，这个设置只有在手动模式切换到定高设置一次，你试试改一下这里试试。

liuamin

lycreturn 发表于 2018-3-20 21:12
奥，你是想直接开机就定高模式飞行。
飞不起来可能是在position_pid.c里面，没有设置初始值的问题，就 ...

好的 真是太谢谢了，你比原子哥好呀

想学习

您好，高度来自Z轴速度积分，您说的这句话是什么意思啊？我现在想调用minifly的高度，不知道是哪句话，我以为是setpoint.position.z,对吗？