MPU6050读不出数据

喵OO

MPU6050之前使用正点原子的例程可以读出数据，但是和超声波测距的程序融合在一起以后就出不来数据，而且现在单独使用MPU6050也都不出数据了，单步调试发现if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
在这句中，mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)的返回值为-1，if进不去，我一层一层查下去，发现是在int mpu_read_fifo_stream(unsigned short length, unsigned char *data,
unsigned char *more)这个函数的返回值是-1，而且是由于st.chip_cfg.dmp_on这个变量的值不对，不知道是什么问题。我用的STM32F407，软件IIC，请教一下到底是哪的问题？

而且现在我用新的MPU6050和原子哥的例程还是可以读出数据，那是不是之前的MPU6050由于不知道什么原因坏掉了，那还能不能修复？
谢谢！！

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