关于一个自写的控制舵机程序，求大神赐教

爱兜风ADF · 发表于 2018-2-21 00:04:46

本帖最后由爱兜风ADF 于 2018-2-21 00:08 编辑

菜鸟自己写了个舵机程序，希望控制舵机正转，然后反转，然而将其写入串口中断函数后。
经过测试，在串口发送一个数据后，触发中断，
1.正转代码单独可运行，
2.反转代码单独可运行，
3.但将正反转代码写在一块后（即先正转，再反转），代码不能正常运行。它会不止一次地正转再反转，按我的想法他应该只有一个来回，即转过去再转回来。
4.在正反转代码之间加入正点原子提供的delay_ms(5000)，舵机会转过去，停留一段时间（目测绝对没5s那么久），然后迅速进行一个角度范围比较小的来回，再停留一段时间，再转回去。
5.在4的条件下，疯狂按发送，它会转过去，停留一段时间，然后迅速进行许多个小来回，直到不按发送键，再停留一段时间，再转回去。

由于我在串口中断服务函数的开头部分熄灭了LED，结束部分点亮了LED，所以可以确定除5外代码都确实只运行了一次，5运行了很多次，因为可以看到LED灯亮了一点点然后熄灭了。

我用的舵机是辉盛SG90，信号线接PF11。

另外，串口中断服务函数里的相同代码放在按键实验的代码下却可以运行，能达到我期望的目的。

代码和源程序贴在这，求大神们看看是哪里出错了

正转部分
                              for(i=0;i<=10;i++){
                              GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);
                              delay_us(1500);
                              GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);
                              delay_us(18500);
                              }

反转部分
            for(j=0;j<=5;j++){
            GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);
            delay_ms(4);
            GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);
            delay_ms(16);}

            GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
            GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);

全部main.c代码
#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"

void USART1_Init()
{
      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
      USART_InitTypeDef USART_InitStruct;
      NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;

      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);

      GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
      GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;
      GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

      GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);

      GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
      GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;
      GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

      GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);

      USART_InitStruct.USART_BaudRate=115200;
      USART_InitStruct.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;
      USART_InitStruct.USART_Mode=USART_Mode_Rx|USART_Mode_Tx;
      USART_InitStruct.USART_Parity=USART_Parity_No;
      USART_InitStruct.USART_StopBits=USART_StopBits_1;
      USART_InitStruct.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;

      USART_Init(USART1,&USART_InitStruct);

      USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE,ENABLE);

      USART_Cmd(USART1,ENABLE);

      NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=USART1_IRQn;
      NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
      NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
      NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;
      NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
}

void USART1_IRQHandler()
{
      u16 t;
      u8 i;
      u8 j;
      if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE))
      {

            t=USART_ReceiveData(USART1);
            USART_SendData(USART1,t);
            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
            GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);

for(i=0;i<=5;i++){
            GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);
            delay_us(1500);
            GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);
            delay_us(18500);
            }

            delay_ms(5000);

            for(j=0;j<=5;j++){
            GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);
            delay_ms(4);
            GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);
            delay_ms(16);}

            GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
            GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);

      }


}

int main()
{
      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
      USART1_Init();
      Motor_Init();
      delay_init();



      while(1);
}