新手求助，关于精英板控制SG90舵机

爱兜风ADF · 发表于 2018-2-9 17:14:01

本帖最后由爱兜风ADF 于 2018-2-10 10:44 编辑

看完原子哥的按键扫描程序后，就拿按键扫描的思路做了一个控制电机的程序：
#include "BEEP.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "KEY.h"
#include "led.h"

int main()
{
      vu8 key;

      LED_Init();
      delay_init();
      KEY_init();



      while(1)
      {
      key=KEY_scan(0);
            switch(key)
            {
                     case 0:
                     {

                              GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);
                              delay_us(1500);
                              GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);
                              delay_us(18500);
                     }break;
                     case 1:
                     {

                              GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);
                              delay_ms(4);
                              GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);
                              delay_ms(16);
                     }break;
                     case 2:
                     {

                              GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);
                              delay_ms(2);
                              GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);
                              delay_ms(18);
                     }break;
                     default:
                              delay_ms(10);
            }

      }
}

其中，0,1,2对应的是板子上的三个键。烧进去以后，电机运转良好。按0可以正转30度左右，按1或2可以再转回来。

看完中断函数后，希望用中断函数使串口接到数据后，产生接收中断，电机一次性转30度再转回来，所以写了以下代码

#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"

void USART1_Init()
{
      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
      USART_InitTypeDef USART_InitStruct;
      NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;

      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);

      GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
      GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;
      GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

      GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);

      GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
      GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;
      GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

      GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);

      USART_InitStruct.USART_BaudRate=115200;
      USART_InitStruct.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;
      USART_InitStruct.USART_Mode=USART_Mode_Rx|USART_Mode_Tx;
      USART_InitStruct.USART_Parity=USART_Parity_No;
      USART_InitStruct.USART_StopBits=USART_StopBits_1;
      USART_InitStruct.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;

      USART_Init(USART1,&USART_InitStruct);

      USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE,ENABLE);

      USART_Cmd(USART1,ENABLE);

      NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=USART1_IRQn;
      NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
      NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;
      NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;
      NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
}
void USART1_IRQHandler()
{
      u16 t;
      if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE))
      {

            t=USART_ReceiveData(USART1);
            USART_SendData(USART1,t);


      GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);
            delay_us(1500);
            GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);
            delay_us(18500);
            GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);

            delay_ms(5000);

            GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);
            delay_ms(4);
            GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);
            delay_ms(16);

      }


}

int main()
{
      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
      USART1_Init();
      Motor_Init();
      delay_init();
      while(1);
}

（由于mdk代码复制中文部分会乱码，所以代码没注释，见谅。）然而问题出现了，按照我的设想，电机应该正着转过去等5s再转回来，结果当串口发送一个数字后，他会朝一个方向断断续续地转3下。。。。由于还没学到PWM波实验那，我就通过将PF11置0或1来控制舵机，难道不能这么玩？我产生的是假的PWM波？
将电机的正转或者反转的那部分单独运行（比如下面这段），其他的注释掉，电机转的角度似乎也没有在按键实验里的那么大。
         GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);
            delay_us(1500);
            GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);
            delay_us(18500);
            GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);

求大神告知我哪里出问题了。。。万分感激。。。编辑一下工程文件在7楼