急求大神，stm32灰度传感器的编码

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小弟急需用stm32f103最小系统 或者 stm32mini版 做智能循线小车，但是网上找不到编码部分怎么写（包括定时器、PWM波、灰度传感器等等），希望在这方面有经验的大佬能帮帮小弟，发一份大概的模板~~

a496298685

第一问：什么叫灰度传感器？

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a496298685 发表于 2018-1-23 20:44
第一问：什么叫灰度传感器？

emmmm，就是那种智能灭火小车循迹用的，作用是跟着白色地板上面的黑色线走。
一般是几路灰度传感器同时工作，黑色线那里检测到的灰度不同，就会输出低电平，然后白色地板那里会输出高电平这样的传感器。

a496298685

主循环只写while(1);无需具体内容
打开定时器中断，大约每50ms采集黑白信息。并计算运动偏差值。将偏差用转向舵机或左右电机的PWM进行修正。（取决于小车驱动方式）
即可循迹行走。

我并不知道你对单片机编程，智能车编程，STM32编程掌握到何种程度，所以只好这样简要介绍一下了。

eagle丶

a496298685 发表于 2018-1-23 23:37
主循环只写while(1);无需具体内容
打开定时器中断，大约每50ms采集黑白信息。并计算运动偏差值。将偏差用 ...

兄弟 帮忙解决下汉字的问题可以否?

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a496298685 发表于 2018-1-23 23:37
主循环只写while(1);无需具体内容
打开定时器中断，大约每50ms采集黑白信息。并计算运动偏差值。将偏差用 ...

好的谢谢，我先跟着你的思路试一试哈~

kbq1950361006

用32处理的应该会很快，时间间隔不要太长，会有明显的迟钝效果，看着傻傻的，具体我也不清楚，之前用51做过寻迹小车，就是看着傻傻的，兄弟加油，完事发个图片看看效果

八度空间

a496298685 发表于 2018-1-23 20:44
第一问：什么叫灰度传感器？

黑白循迹直接红外发射+接收就可以了

旺仔奶豆

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a496298685

kbq1950361006 发表于 2018-1-24 09:10
用32处理的应该会很快，时间间隔不要太长，会有明显的迟钝效果，看着傻傻的，具体我也不清楚，之前用51做过 ...

是的，我用48M的飞思卡尔，完全流畅。
128像素的线CCD也能轻松应对。