初学者关于PID整定的问题

查看数: 7924 | 评论数: 15 | 收藏 1

关灯 | 提示：支持键盘翻页<-左右->

发布时间: 2014-1-13 15:31

最近在研究PID整定，于是乎拿了51单片机配上ds18b20加热电阻控制加热温度，在论坛找到了关于pid有位置式和增量式，听说增量式pid更优越。于是准备调， PID公式如下 int Error=0,Inc=0; ...

12tangyang12 发表于 2014-7-9 21:46:59

回复【15楼】_tank_:
---------------------------------
vc

_tank_ 发表于 2014-5-29 17:11:57

我想问一下这个图是用什么画出来的

12tangyang12 发表于 2014-1-15 16:13:51

回复【11楼】lsj9383:
---------------------------------
用了PI 看效果下面图

12tangyang12 发表于 2014-1-15 16:13:11

回复【10楼】培大少:
---------------------------------
嗯，这个已经离散化了。

lsj9383 发表于 2014-1-15 15:17:27

回复【6楼】12tangyang12:
---------------------------------
你公式的A/B/C不能反应出P/I/D三个系数与系统的关系，因此很难控制。

培大少 发表于 2014-1-15 08:47:33

回复【8楼】12tangyang12:
---------------------------------
你用这个公式你整定的就是A,B,C三个系数，而不是KP KI KD三个系数了

12tangyang12 发表于 2014-1-14 20:53:21

回复【3楼】培大少:
---------------------------------
资料我看了，里头和用的公式一样啊

12tangyang12 发表于 2014-1-14 20:52:28

回复【2楼】lsj9383:
---------------------------------
公式没问题吧，增量式PID就是
增量=比例系数X最新误差-积分系数X误差 ^-1 + 微分系数X误差^-2

培大少 发表于 2014-1-14 12:14:17

PID讲义.pdf

460.82 KB, 下载次数: 327

齐达内 发表于 2014-1-14 11:52:34

回复【3楼】培大少:
---------------------------------
增量式的计算公式 Inc= sptr->

roportion * iError //E[k]项增量计算
- sptr->Integral * sptr->LastError //E[k－1]项
+ sptr->Derivative * sptr->

revError; //E[k－2]项
不是这个吗

培大少 发表于 2014-1-13 21:48:22

1楼说得对。。。图跟公式都有问题 duk=sptr->

roportion*(float)(Error-sptr->LastError)+ sptr->Integral*(float)(Error)+ sptr->Derivative*(float)(sptr->

revError-2*sptr->LastError+Error)
uk=uk+duk

lsj9383 发表于 2014-1-13 16:16:13

感觉第三个图更好些，震荡小。

不过你确定你的图和下面的系数没写错？

Kp=0.1的振动都这么大了，加到Kp=10，系统的震荡反而变小了？

另外你的PID公式有问题。

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册

回复