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关于CAN线接收的问题

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发表于 2018-1-16 16:43:32 | 显示全部楼层 |阅读模式
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要接收别人CAN线上的信息,每隔十秒连续发射六桢。我的程序通过中断接收,根据数据帧来做分类,但结果是每次六桢数据只接受到第一桢的数据。
120欧电阻也加了,实在是找不出在哪有问题。中断执行的时间很短,应该不会影响下一桢数据接收。



u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{

           GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
           CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
           CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;  
           u32 ext_id =0x18fef433;
           NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;


          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟                                                                                                                    
            RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟       

          GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
          GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
          GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;        //复用推挽
          GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                //初始化IO

           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
           GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化IO
          
        //CAN单元设置
        CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                                                 //非时间触发通信模式  //
        CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;                                                 //软件自动离线管理         //
          CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;                                                 //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//
          CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;                                                         //禁止报文自动传送 //
          CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                                                 //报文不锁定,新的覆盖旧的 //
          CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                                                 //优先级由报文标识符决定 //
          CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;                 //模式设置: mode:0,普通模式;1,回环模式; //
          //设置波特率 250K
          CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;                                //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位  CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
          CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
          CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
          CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;            //分频系数(Fdiv)为brp+1        //
          CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);            // 初始化CAN1

        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;          //过滤器0
           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=(((u32)ext_id<<3)&0xFFFF0000)>>16;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(((u32)ext_id<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0XFFFF;//32位MASK
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xFFFF;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
        CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化            


          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
          NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
               
       CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE);  //FIFO0 消息挂号中断屏蔽  FIFO0消息挂号中断允许


        return 0;
}






void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
        u8 Rxhead=0;
        u8 i=0;
        CanRxMsg RxMessage;

        CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);
        Rxhead=RxMessage.Data[0];//通过Rxhead来进行数据分类
        switch(Rxhead)//做数据分类存储
                {
                        case CarTrye1://左前轮
                        {
                                for(i=0;i<8;i++)
                                {
                                        Tyre1[i]=RxMessage.Data[i];
                                }
                                break;
                        }
                        case CarTrye2://右前轮
                        {
                                for(i=0;i<8;i++)
                                {
                                        Tyre2[i]=RxMessage.Data[i];
                                }
                                break;
                        }
                        case CarTrye3://左后外
                        {
                                for(i=0;i<8;i++)
                                {
                                        Tyre3[i]=RxMessage.Data[i];
                                }
                                break;
                        }
                        case CarTrye4://左后内
                        {
                                for(i=0;i<8;i++)
                                {
                                        Tyre4[i]=RxMessage.Data[i];
                                }
                                break;
                        }
                        case CarTrye5://右后内
                        {
                                for(i=0;i<8;i++)
                                {
                                        Tyre5[i]=RxMessage.Data[i];
                                }
                                break;
                        }
                        case CarTrye6://右后外
                        {
                                for(i=0;i<8;i++)
                                {
                                        Tyre6[i]=RxMessage.Data[i];
                                }
                                break;
                        }
                        default:break;
                }
       
                CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FF0);//清除中断
       

}



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发表于 2018-1-17 08:54:56 | 显示全部楼层
你试试把最后一句内容  CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FF0);//清除中断 注释掉看看
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发表于 2018-1-17 08:58:31 | 显示全部楼层
大佬说过近距离通信的话把120欧去掉,否则会拉低电平影响通信。你试试,我也是新手上路
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发表于 2018-1-17 09:21:49 | 显示全部楼层
接收后释放FIFO。        CAN_FIFORelease(CAN1,0);
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