代码未进ucos系统时,delay_ms()的最大延时为什么能超过5ms?

xiyangzzz · 发表于 2018-1-12 11:21:45

上UCOSII系统，代码未进ucos系统时,delay_ms()的最大延时为什么能超过5ms（原子哥的例程中用的delay_ms(100);都可以）?
上UCOS系统后，未进入系统时，delay_ms(u16 nms)中只执行delay_us((u32)(nms*1000));，但是SysTick->LOAD=105000=(1000000/200)*168/8;这个重载值为5ms,delay_us()是按照数节拍数来进行的延时，这样应该是做不到大于5ms的延时的，那为什么能用delay_ms(100);呢？
下面贴下代码：（红色是相关代码）
void delay_init(u8 SYSCLK)
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS                                              //如果需要支持OS.
      u32 reload;
#endif
      SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);
      fac_us=SYSCLK/8;                                              //不论是否使用OS,fac_us都需要使用
#if SYSTEM_SUPPORT_OS                                              //如果需要支持OS.
      reload=SYSCLK/8;                                             //每秒钟的计数次数单位为M
      reload*=1000000/delay_ostickspersec;       //根据delay_ostickspersec设定溢出时间
                                                                                    //reload为24位寄存器,最大值:16777216,在168M下,约合0.7989s左右
      fac_ms=1000/delay_ostickspersec;             //代表OS可以延时的最少单位
      SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;          //开启SYSTICK中断
      SysTick->LOAD=reload;                                        //每1/delay_ostickspersec秒中断一次
      SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;       //开启SYSTICK
#else
      fac_ms=(u16)fac_us*1000;                               //非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数
#endif
}

void delay_us(u32 nus)
{
      u32 ticks;
      u32 told,tnow,tcnt=0;
      u32 reload=SysTick->LOAD;                               //LOAD的值
      ticks=nus*fac_us;                                              //需要的节拍数
      delay_osschedlock();                                     //阻止OS调度，防止打断us延时
      told=SysTick->VAL;                                     //刚进入时的计数器值
      while(1)
      {
            tnow=SysTick->VAL;
            if(tnow!=told)
            {
                     if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;       //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
                     else tcnt+=reload-tnow+told;
                     told=tnow;
                     if(tcnt>=ticks)break;                      //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
            }
      };
      delay_osschedunlock();                                     //恢复OS调度
}

void delay_ms(u16 nms)
{
      if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0)//如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)
      {
            if(nms>=fac_ms)                                              //延时的时间大于OS的最少时间周期
            {
                        delay_ostimedly(nms/fac_ms);       //OS延时
            }
            nms%=fac_ms;                                              //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
      }
      delay_us((u32)(nms*1000));                               //普通方式延时
}

zuozhongkai · 发表于 2018-1-12 11:21:46

UCOSII没运行之前delay_ms()为什么一定要小5ms？看delay_ms()函数源码，UCOSII没有运行起来之前调用的是delay_us()来实现延时的！delay_us()通过统计SYSTICK的计数值来实现延时的，这里面会处理SYSTICK溢出这个情况的，仔细分析delay_us()里面的told,tcnt,tnow，reload是用来干嘛的