CAN总线发送数据问题

kingchunhai

     我使用STM32 F103RBCPU 做CAN总线通讯，当回环测试的时候获得发送状态正确，

//............................................................

u8 Can_Tx_Staus(u8 mbox)

{

u8 sta=0;    

switch (mbox)

{

case 0: 

sta |= CAN1->TSR&(1<<0);      //RQCP0

sta |= CAN1->TSR&(1<<1);     //TXOK0

sta |=((CAN1->TSR&(1<<26))>>24); //TME0

break;

case 1: 

sta |= CAN1->TSR&(1<<8)>>8;  //RQCP1

sta |= CAN1->TSR&(1<<9)>>8;  //TXOK1

sta |=((CAN1->TSR&(1<<27))>>25); //TME1   

break;

case 2: 

sta |= CAN1->TSR&(1<<16)>>16; //RQCP2

sta |= CAN1->TSR&(1<<17)>>16; //TXOK2

sta |=((CAN1->TSR&(1<<28))>>26); //TME2

break;

default:

sta=0X05;                //??????????,???¨?§°?.

break;

}

return sta;

} 

  读回的sta值为7 ，但是我使用正常模式时 ，读回的状态 sta 值为0  ，怎么回事呢？
  CAN 初始化代码如下：
 u8   CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)

{

   u16 i=0;

GPIO_InitTypeDef       GPIO_InitStructure; 

//CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;

 // CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

#if CAN_RX0_INT_ENABLE 

  NVIC_InitTypeDef       NVIC_InitStructure;

#endif

 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //????PORTB?±??                    

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);  //????CAN1?±??

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =   GPIO_Pin_9;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =  GPIO_Mode_AF_PP;   //

    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);           //

   

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;        

    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                //

 

 

   if(tsjw==0||tbs2==0||tbs1==0||brp==0)return 1;

 tsjw-=1;//??????1.???????è??

 tbs2-=1;

 tbs1-=1;

 brp-=1;

CAN1->MCR=0x0000;    

 CAN1->MCR|=1<<0;      

while((CAN1->MSR&1<<0)==0)

{

i++;

if(i>100)return 2;        //???????????????§°?

}

 

CAN1->MCR|=0<<7;

CAN1->MCR|=0<<6;

CAN1->MCR|=0<<5;

// CAN->MCR|=1<<4; //

CAN1->MCR|=0<<3; //

CAN1->MCR|=0<<2; //

CAN1->BTR=0x00000000; //

CAN1->BTR|=0<<31;

CAN1->BTR|=mode<<30; //

CAN1->BTR|=tsjw<<24; //

CAN1->BTR|=tbs2<<20; //

CAN1->BTR|=tbs1<<16; //

CAN1->BTR|=brp<<0;   //

//?¨????:Fpclk1/((Tbs1+Tbs2+1)*Fdiv)

CAN1->MCR&=~(1<<0); //

while((CAN1->MSR&1<<0)==1)

{

i++;

if(i>0XFFF0)return 3;//???????????????§°?

}

 CAN1->FMR|=1<<0;       //

 CAN1->FA1R&=~(1<<0);     //?

 CAN1->FS1R|=1<<0;        //

 CAN1->FM1R|=0<<0;       //

 CAN1->FFA1R|=0<<0;        //

 CAN1->sFilterRegister[0].FR1=0X00000000;  //

 CAN1->sFilterRegister[0].FR2=0X00000000;  //

 CAN1->FA1R|=1<<0; //

 CAN1->FMR&=0<<0; //

 

#if CAN_RX0_INT_ENABLE

 CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);                  //FIFO0???????????????í.    

  

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;  

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // ?÷????????1

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;              // ??????????0

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

#endif

return 0;

}   

CAN的发送函数如下:
 u8   Can_Tx_Msg(u32 id,u8 ide,u8 rtr,u8 len,u8 *dat)

{   

u8 mbox;  

if(CAN1->TSR&(1<<26))mbox=0;

else if(CAN1->TSR&(1<<27))mbox=1;

else if(CAN1->TSR&(1<<28))mbox=2;

else return 0XFF;  

CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR=0;  

if(ide==0)                      

{

id&=0x7ff;                   

id<<=21;  

}

else                            

{

id&=0X1FFFFFFF;                    

id<<=3;   

}

CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=id;  

CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=ide<<2;  

CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=rtr<<1;

len&=0X0F;                             

CAN1->sTxMailBox[mbox].TDTR&=~(0X0000000F);

CAN1->sTxMailBox[mbox].TDTR|=len;     

//??·???????????????.

CAN1->sTxMailBox[mbox].TDHR=(((u32)dat[7]<<24)|

((u32)dat[6]<<16)|

  ((u32)dat[5]<<8)|

((u32)dat[4]));

CAN1->sTxMailBox[mbox].TDLR=(((u32)dat[3]<<24)|

((u32)dat[2]<<16)|

  ((u32)dat[1]<<8)|

((u32)dat[0]));

CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=1<<0;          

return mbox;

}

主函数如下：
  int main(void)

 {  

u8 Msg;

u8 i=0,t=0;

u8 cnt=0;

u8  canbuf[8]={1,2,3,4,5,6,7,8};

u8  res;

u8  data;

u8  mode=0;      

delay_init();           

NVIC_Configuration(); 

   

 

  CAN_Mode_Init(1,3,4,45,mode);                 //CAN??????,?¨????100Kbps   

 

  while(1)

{

res=Can_Send_Msg(canbuf,8);                      

if(res)   Main_state= Can_Send_failse ;       

else Main_state= Can_Send_ok ;            

}

}

什么原因呢？先谢谢大家了

kingchunhai

把初始化部分加上    CAN1->MCR|=1<<4;   //禁止自动重传后  ， sta |= CAN1->TSR&(1<<1);    CAN发送成功状态不正确，
sta |= CAN1->TSR&(1<<0);   sta |=((CAN1->TSR&(1<<26))>>24);           //TME0     这两个状态正确了

kingchunhai

经过调试观察TSR寄存器，发现是邮箱0 错误发送失败引起的，什么原因啊？如何解决呢？

正点原子

你有两个板子在测试没有?
CAN正常通信,需要2个板子才能测试!

kingchunhai

我其中的一个用的USBCAN模块 ，用它自身带的上位机软件它是正常的

lxc115

看看CAN收发器芯片供电电压

kingchunhai

测了，供电电压正常，5V，谢谢兄弟