STM32 1个TIM能否捕捉多路PWM

冥思的石头 · 发表于 2014-1-3 10:34:15

公司要用STM32做7轴工业机械臂，我想请教一下，STM32一个TIM定时器能同时捕捉到两个编码器的4路PWM输入，并做速度监测外加PID控制吗

hechao3225 · 发表于 2014-1-3 11:07:56

应该没问题，通用定时器可配置4路捕获/比较通道，楼主试试就知道了

正点原子 · 发表于 2014-1-3 11:23:48

1,stm32的一个定时器,只能捕捉一个编码器.
2,并作速度检测和外加PID控制是可以的.

敌害 · 发表于 2014-1-3 12:17:37

闭环控制。

冥思的石头 · 发表于 2014-1-3 13:29:29

回复【3楼】正点原子:
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一个TIM只能捕捉一个编码器，那样的话，TIM1的通道1、2、3、4输出PWM，TIM3、4、5、8做捕获，只能控制4个电机了？
如果采用硬件计数，和外扩CPLD的话，应该能实现控制多个电机吧，是不是

hechao3225 · 发表于 2014-1-3 18:07:21

回复【5楼】冥思的石头:
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原子的意思是一个定时器只能捕获一个编码器的4路PWM吧，每个定时器4路捕获通道啊，你原话本来也有歧义。。

正点原子 · 发表于 2014-1-3 20:49:04

回复【5楼】冥思的石头:
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是的.
但是STM32课不止TIM1,TIM3这两个定时器...
还有TIM2,TIM4,TIM5,TIM8,都可以输出PWM来控制你的电机.
每个TIM4路,至少可以再多控制:16个电机.
还不够用么?

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