ADXL345三轴加速度传感器关于自然轴角度XYZ的问题

RockObama

在战舰板上，我测试加速度传感器ADXL345的时候。
绕X轴转动的时候，与Y轴Z轴的角度有变化（-90度到+90度）；
绕Y轴转动的时候，与X轴Z轴的角度有变化（-90度到+90度）；
但绕Z轴转动的时（水平面旋转），角度都没有变化，这是为什么啊？
在这里先谢谢大家了。

lsj9383

因为加速度计测不了水平旋转呗。
你的重力分量什么时候可以表示水平方向的旋转了。

菜鸟鸡哥

回复【楼主位】RockObama:
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水平方向需要角速度传感器融合才行，当然偏向的话需要融合磁力计

RockObama

回复【2楼】lsj9383:
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谢谢这位老师，您的意思是
加速度传感器X轴与自然角坐标系X轴夹角=atan(Ax/sqrt((Ay*Ay+Az*Az)));
加速度传感器Y轴与自然角坐标系Y轴夹角=atan(Ay/sqrt((Ax*Ax+Az*Az)));
绕Z轴转动（水平面旋转）,Ax和Ay是不变的，是这个意思吗？

RockObama

回复【3楼】菜鸟鸡哥:
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谢谢这位老师的回答，您的意思是
如果要测量yaw，pitch，roll；
加速度传感器roll就测不了，只能用陀螺仪测出它的角速度来积分？
如果是用卡尔曼滤波的话，我想的流程是这样，您看一下对不对。
加速度传感器-->测出yaw，pitch；
角速度传感器-->测出yaw，pitch，roll；
再将加速度和角速度分别得到的yaw，pitch进行卡尔曼滤波，得到新的yaw，pitch。
是这样吗？

菜鸟鸡哥

回复【5楼】RockObama:
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不是这样的，姿态角只需要角速度积分就能够得到，而加速度和磁力计是用来修正航向角的，举个例子：比如你要测量位移，那么只需要速度就可以了，位移x=∫vdt。但是由于v有误差，所以必须对x修正，可以用直尺等工具。同理，由于陀螺仪会产生积分误差，所以必须用到加速度修正，（磁力计用来修正水平方向的航向角）。卡尔曼滤波器的原理是引人观测量和预估值，从而得到一个最优化的值，说得通俗点就是合理地利用加速计和磁力计来修正陀螺仪积分的，这比普通的pid修正算法要合理。

haoyun1243

回复【4楼】RockObama:
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这个∠2和3的计算公式怎么来的？
加速度传感器X轴与自然角坐标系X轴夹角=atan(sqrt((Ay*Ay+Az*Az))/Ax)?