四轴飞行器开发解密

创客学院

通过学习这个课程了解四周飞行器的原理，知其然并知其所以然。不光可以做四周飞行器还可以做智能家居系统、智能农业检测、智能物流仓储系统、安防监控系统、智能穿戴、智能机器人小车、无人机等项目。

一、产品简介及行业发展

　《2014年中国四轴飞行器市场现状分析及发展趋势研究报告》在具体研究中，采用定性与定量相结合、理论与实践相结合的方法，充分运用国家统计局、海关总署、四轴飞行器相关相关行业协会的数据资料进行定量分析，并进行市场调查，主要以四轴飞行器企业和主要的交易市场为目标，采取多次询问比较的方式确认有效程度。

二、产品介绍及拆解过程

三、产品硬件组成架构分析

四轴飞行器系统中，对角速度传感器进行PI运算，四轴飞行器就有了瞬时的增稳，能够进行飞行，由于累积的误差作用，很快中心点就会偏离水平位置，通过使用姿态角度输出进行纠正，就能使得四轴飞行器的中心点保持在水平位置，实现平衡飞行。

1）四轴飞行器总指挥：STM32是首选，资料多，容易买。

2）四轴飞行器后勤：电源是四轴飞行的保证，采用4手机锂电池，充电芯片就用TP4056之类吧。充电接口采用USB接口，顺便整合USB Bootloader以方便算法升级

3） 通讯接口，那就选用2.4G无线通讯NRF24L01

4） 传感器就用6轴角加速度 加速度传感器：串口MPU-6050,磁场的可用性不高，主要是环境干扰严重，先不采用。气压高度计用处不大，体积不小，不确定是否使用

5） 再加上电源芯片，采用低压差的LDO从锂电池直接生成3.3V。

四、产品软件配置与架构分析

五、产品复原及测试使用

能拆就能装，本节把拆解下来的四轴飞行器重新安装上去。

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创客学院

四轴飞行器结构简单、控制方便、成本低、稳定性强、机动性好，在军事、农业、物流、娱乐等领域有很好的发展前景。华清创客四轴飞行器是嵌入式开发课程的特色项目之一，使用Contex-M4/M3内核的32为ARM微处理器，其中包括STM32F427VIT6主控制器和STM32F100C8T6B实效保护控制器，二者均拥有丰富的接口和外设资源，使用PX4硬件平台运行RTOS操作系统，具有很好的实时性，功能十分强大。本课程对飞行器的硬件框架、软件框架进行了详细的剖析讲解。