我的自平衡车也完毕了，共享下资料

培大少 · 发表于 2013-12-8 19:53:31

拿430做处理器，MPU6050,1:90大扭矩电机， L298驱动，2576稳压，用的平衡互补滤波和PID
视频:

培大少 · 发表于 2013-12-8 19:56:09

上点图

培大少 · 发表于 2013-12-8 19:56:34

LTKKS · 发表于 2013-12-8 19:56:39

沙发

培大少 · 发表于 2013-12-8 19:56:57

培大少 · 发表于 2013-12-8 19:57:26

培大少 · 发表于 2013-12-8 20:01:40

过会上视频。。。

xiaoyan · 发表于 2013-12-8 20:01:58

不过瘾，能上视频么？

一般BDN · 发表于 2013-12-8 20:07:28

楼主强大，求视频

XINSI · 发表于 2013-12-8 20:42:20

回复【楼主位】培大少:
-------------------------------看着，非常不错。

正点原子 · 发表于 2013-12-8 23:46:42

不错啊,帮顶.

八度空间 · 发表于 2013-12-9 11:20:06

强烈要求楼主上视频

培大少 · 发表于 2013-12-9 18:15:14

视频来了~~http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ1OTM0Nzg0.html

培大少 · 发表于 2013-12-9 18:16:05

http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ1OTMzOTk2.html
给车上面装了个蓝牙。。

gavency · 发表于 2013-12-9 21:08:29

LZ强大，看到这，想起了大学时二阶鲁棒控制实验

trAvka · 发表于 2013-12-10 02:01:29

膜拜下。。

mylsf · 发表于 2013-12-10 15:07:44

！

745021926 · 发表于 2013-12-10 21:27:00

顶顶顶~~~

ofourme · 发表于 2013-12-10 21:42:19

well done.

培大少 · 发表于 2013-12-11 12:35:49

回复【19楼】ofourme:
---------------------------------
您的资料给了我莫大的帮助……

培大少 · 发表于 2013-12-11 22:07:04

回复【18楼】745021926:
---------------------------------
么么哒

ofourme · 发表于 2013-12-11 23:48:27

回复【20楼】培大少:
---------------------------------
你做的比我的好。

Eagle_Flying · 发表于 2013-12-15 20:57:37

楼主好牛，赞一个

镖叔 · 发表于 2013-12-20 13:27:32

回复【楼主位】培大少:
---------------------------------
楼主我想问一下你代码程序中的gyr_angle=(float)(gyro_data+19)/16.4; //30.4后面积分是可以调节这个参数*0.030517
19是陀螺仪的偏移值吗，还有16.4是什么，我最近也想做个平衡小车，可以请教楼主吗

培大少 · 发表于 2013-12-22 18:21:36

回复【24楼】镖叔:
---------------------------------
19是偏移值你读回来陀螺仪的值要乘个系数才能得到真实的角度

青苹果PAD · 发表于 2014-1-9 14:01:36

很强大，我想问一下，请问你的电机是在哪里来的，我想买几个。

Intel · 发表于 2014-1-15 21:58:14

楼主牛B，小D膜拜！

Beta · 发表于 2014-1-23 20:28:19

看这个电机的外形，感觉比较像直流电机

青苹果PAD · 发表于 2014-1-24 10:53:11

楼主的电机是什么型号的，哪里能买到啊！

培大少 · 发表于 2014-1-24 18:23:32

回复【29楼】青苹果PAD:
---------------------------------
http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.5.0.0.SpblgF&id=12287306849

qfashion1 · 发表于 2014-1-25 05:16:33

挺厉害单位啊

swustlx86 · 发表于 2014-1-26 14:04:40

支持一下

正点妹子 · 发表于 2014-2-1 18:37:47

学长您好：
我想做一个两轮车，不知道怎么做啊？能给些指点吗？
比如：码盘得到的速度做什么用？陀螺仪得到的偏离角度和加速度是做什么用的？最后融合成什么信息去控制电机呢？》
谢谢啦

培大少 · 发表于 2014-2-1 18:54:52

回复【33楼】正点妹子:
---------------------------------
你真的是妹子么。。是的话我就告诉你

正点妹子 · 发表于 2014-2-1 19:57:17

回复【34楼】培大少:
---------------------------------
呵呵这是好办法！那你告诉我吧

呆呆Three_D · 发表于 2014-3-29 11:07:22

请问您的晶振用的是多少兆的？

bht890811 · 发表于 2014-4-3 09:18:26

回复【35楼】正点妹子:
---------------------------------
哇！工大的正妹！我也是工大的。

张世民444 · 发表于 2014-4-6 08:49:14

过来看看学习学习啊哈哈哈哈

非著名工程师 · 发表于 2014-4-11 19:48:13

楼主好帅不愧是培大少

我是黄威1 · 发表于 2014-5-28 14:40:38

养成下载回复的好习惯，谢谢

ssssssssssss · 发表于 2014-8-13 17:30:44

楼主强大能详细解释一下gyr_angle=(float)(gyro_data+19)/16.4;吗

培大少 · 发表于 2014-8-13 22:43:08

回复【41楼】ssssssssssss:
---------------------------------
19是零漂。。。16.4是6050陀螺仪要除的一个系数。。datasheet里面有

ssssssssssss · 发表于 2014-8-14 08:53:05

回复【42楼】培大少:
---------------------------------
你的零漂是怎么确定的？

风小小 · 发表于 2014-8-14 16:29:41

膜拜下。~~~~

ssssssssssss · 发表于 2014-8-14 19:33:45

回复【42楼】培大少:
---------------------------------
你是用编码器测车的速度的吗？

培大少 · 发表于 2014-8-16 05:51:11

回复【45楼】ssssssssssss:
---------------------------------
是的

ssssssssssss · 发表于 2014-8-18 22:34:47

回复【46楼】培大少:
---------------------------------
if(y>=0)
  {
    acc_angle=atan2((float)y,(float)z)*(180/3.14159265);  //得到倾角
  }
else
  {
    acc_angle=atan2((float)z,(float)y)*(180/3.14159265)-90;
    acc_angle=-acc_angle;
  }

这两句怎么分析啊？

ssssssssssss · 发表于 2014-8-19 09:42:28

回复【46楼】培大少:
---------------------------------
if(y>=0)
  {
    acc_angle=atan2((float)y,(float)z)*(180/3.14159265);  //得到倾角
  }
else
  {
    acc_angle=atan2((float)z,(float)y)*(180/3.14159265)-90;
    acc_angle=-acc_angle;
  } 如果小车计算的是x轴的倾角，y轴的加速度应该没有变化啊  为什么还有大于0小于0？

ssssssssssss · 发表于 2014-8-19 10:39:51

回复【46楼】培大少:
---------------------------------
http://www.openedv.com/posts/list/38258.htm

ssssssssssss · 发表于 2014-8-20 09:46:48

回复【10楼】XINSI:
---------------------------------
你懂楼主写的程序吗？我想请教一些问题

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