串口中断接收数据 求助 感谢感谢

ghdnui

我想用串口中断控制舵机机械臂做动作，总的有4个舵机。有几种状态，分别是 默认姿式， 抓东西，放东西 ，回位。

我用的是串口中断来接收数据来控制舵机的角度，ox01对应默认姿式，ox02对应抓东西，ox03对应放东西，ox04对应回位。

但我写的程序有问题，主要就是我发一个指令后舵机有响应，但响应一点点，也就是说我要连发几十次的相同指令才能完整的做写一个动作。我用示波器看过波形，控制舵机的波形只有一闪而过的脉冲。结合我的程序说明在switch中假设是0x01指令，对应的case在执行的时候就被打断了。具体程序如下：哪个高人指点，新人求照。

void NVIC_Configration(void)

{

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USART1_IRQChannel;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

}

void USART1_Configuration(void)

{

USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1| RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE); //开启串口功能

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   //复用推挽输出

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOA , &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入

    GPIO_Init(GPIOA , &GPIO_InitStructure);

USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;   //波特率为9600

USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; //8位数据长度

USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; //停止位1位

USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; //无奇偶校验

USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; //禁用硬件流控制

USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx|USART_Mode_Tx; //接收和发送模式

USART_Init(USART1,&USART_InitStructure);

USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE); //中断方式接收数据

// USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, ENABLE); //中断方式发送数据

// USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TXE);   //采用查询方式发送数据

// USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TC);

// USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_RXNE);        //采用查询方式接收数据

USART_Cmd(USART1,ENABLE); //使能串口1

}

void morenweizi(void)

 {

  SetJointAngle(0,0);

SetJointAngle(1,180);

SetJointAngle(2,-150);

SetJointAngle(3,-90);

 }

void GripperControl(u8 open)

{

float angle;

angle=(u16)(249.0+ 6.5 *(float)open);

TIM_SetCompare4(TIM4,angle);  //TIM4和通道4控制机械爪

}

int main(void)

{

RCC_Configuration();

TIM_Configuration();

SysTick_Configuration();

NVIC_Configration();

USART1_Configuration();

SteppingMotor_Config();

while(1);

  }

void USART1_IRQHandler(void)

{

    if(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_IT_RXNE)==SET) 

    {               

        CommandNowData = USART_ReceiveData(USART1);

switch(CommandNowData)

{  

case 0x01:

{

morenweizi(); //初始姿态

USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TC);

USART_SendData(USART1,0x01);

while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);

break;

}

case 0x02:

{

GripperControl(100); //抓子打开

zhuaidongxi(); //伸直机械臂

USART_SendData(USART1,0x02);

while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);

break;

}

case 0x03:

{

GripperControl(50) //关抓子

USART_SendData(USART1,0x03);

while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);

break;

}

case 0x04:

{

huiwei(); //返回等待松抓

USART_SendData(USART1,0x04);

while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);

break;

}

case 0x05:

{

GripperControl(100); //放开抓子

morenweizi(); //默认

USART_SendData(USART1,0x05);

while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);

break;

}

default: break;

USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);

  }

}

  

}

我尝试过把中断函数里面的switch放在main里面，但效果是一样的，求哪个老大相助。

正点原子

帮顶

DoublePlm

把switch放在main的while（1）循环里去试试看

ChrisLiu1017

請問問題有解決方法了嗎?
我也在找此控制方法..
使用UART控制步進電機動作..
如有解決方法可以給我嗎?
謝謝