无名科创开源飞控

无名小哥

开源飞控：支持气压计、超声波定高、户外GPS定点、定速巡航，部分视频链接如下： 无名飞控暴力测试 无名飞控江边定点（长时间） 无名飞控定高作死测试 无名飞控加速度计6面校准与融合简单讲解 无名飞控源码整体框架介绍初步 无名飞控解（上）锁与遥控器简单设置 无名科创自研飞控平台，经过武汉科技大学连续四届研究生师兄们参考国内外主流飞控（APM、Pixhawk、Autoquad、MWC、CC3D、无穷开、ANO、Light等）的算法与整体框架的进行深入学习基础上，经过软、硬件的精心设计，继承与发展，目前飞控整体功能相对完善，主要功能有：姿态自稳、超声波、气压计定高，户外GPS定点，GPS模式下定速巡航等功能，涵盖飞控学习主要核心算法： 1、四旋翼的传感器滤波(针对传感器不同使用情况：姿态解算、惯导、控制、传感器矫正等)分别采用窗口滑动滤波、不同截止频率的巴特沃斯数字低通滤波器)；2、姿态解算(互补滤波、梯度下降法等)； 3、惯性导航（经典回路反馈法即APM三阶段互补滤波，单观测器的卡尔曼滤波，双观测量的卡尔曼滤波，观测传感器延时修正处理等）； 4、控制算法(经典PID控制、前馈控制、自抗扰控制ADRC)等。 无名科创团队的发展： 多旋翼飞行器飞行控制系统（简称飞控）是我们团队历届主研项目，团队13年即开始第一代飞控的研究，从最开始的小四轴，到后来的多旋翼飞控，经历N个版本改进，经历无数次断桨、射桨、炸机，一步一步完善与改进，整合除了目前我们这款对外开源的飞控。团队历来贡献者均就职于无人机公司做算法相关工作。目前我们的飞控更加完善，更加稳定，更加适合学习，主要核心代码自写率达到百分之90以上，代码基本上是逐行注释，整个飞控框架清晰明了，模块化封装规范，方便大家学习与二次开发。由于作者目前仍然在校，主研项目仍为飞控，个人时间比较多，可和大家一同交流学习。 我们的服务宗旨是：打造国内功能最多、性能最好、成本最低、可玩性最强的开源飞控学习平台。帮助大家以最小的代价、最大的获得感、最快的速度学习飞控相关算法，顺利完成进阶逆袭！！！

团队主要成员CSDN开源技术博客汇总

，充分展现我们开源共享、共同进步的创客精神，不废话了，直接上图：

部分技术博客截图：

无名科创开源飞控：独家首创10轴IMU组合：MPU6050（加速度计、陀螺仪）+IST8310（DJI同款磁力计）+SPL06-001（歌尔高精度气压计、媲美MS5611），MCU：STM32F103RCT6，这是一款强大的飞控，主频72Mhz，flash 256K，板载10 Axis传感器，3轴陀螺，3轴加速度，3轴磁罗盘，高精度气压计。适合新手学习无刷飞控，更适合玩家做多种拓展和二次开发，飞控预留多个串口，可外接各种附加设备，已实现超声波定高、气压计定高、GPS定点等功能，代码完全开源。

无名科创开源飞控学习平台：

1、飞控板与IMU分离式设计

2、采用3D打印的IMU气压防护罩

3、软件调试支持主流IAR、Keil两款编译器

4、支持多家上位机与地面站，方便调试

源代码、原理图、流程图等已全部开源至个人github,链接如下：https://github.com/wustyuyi/NamelessCotrunQuad_V1.0

aSmallWhite

看了上面蛮多黑无名飞控的，可能很多友商为了利益吧，我来正名一波：
你买飞控是用来干嘛的？
1.用来航拍
这样的话，我建议大疆NAZA，或直接DJI精灵，要是达到了NAZA的水平，还会开源吗？我觉得搞航拍的专业人士也不在这个论坛吧，这是电子爱好者的聚集地。
2.用来玩，享受飞行乐趣
为了减少炸鸡率，更好地DIY，我建议你不仅仅成为一名司机，还要成为一名赛车手，赛车手只有懂得原理，才能做到人车合一，飞四轴也是一样，你要懂得为什么能飞，为什么能平衡，控制原理是什么，有没有办法提高稳定性与响应速度，怎样才能做好失控保护，我觉得，来这个电子论坛逛的，都有成为赛车手的可能。
3.为了比赛
中国特色环境下，上个回复说到了，四轴比赛水分很大，水很深，但是作为参加过几次比赛的我，了解到出题的北理教授不懂飞控，直接说飞机与小车就是二维与三维那么简单，检测人员也不懂飞控，比赛现场检测我作品的时候，老是强调TMD你要看题目是自主飞行，自主飞行...可见，老师也只是建立一个感性认识，外行只会看你的热闹，相信不少飞行器相关比赛指导老师也只是指导瞎说吧？这样子的话，对于电赛这种，个人觉得，用成品不为过(因为我觉得没什么意思，对于指导老师，以及成果检测验收的老师感到无语)，如果是NXP，Robomaster大牛级别的比赛你就注意了，四轴在这种赛事里面还是比较专业的，NXP大屏幕打分，相对公平，RM是DJI举办的，这俩比赛对四轴认可度相对高一些（毕竟电赛四轴水了这么多年，业内怎么的也知道一点内幕了），上面说了，为了保研，en，你可以试试成品，倒是注意成品也不是那么简单，都是要保证学习的热情。
3.为了学习相关技术，并且把相应技术应用到其它领域，或者为了进DJI，或者为了课题研究，或者是你的研究生/本科生课题
是的，我就是这一类人，飞控里面的算法相对比较完善，代码清晰易懂，飞行器飞得稳不稳，能不能达到你想要的效果取决于你自己的能力，与飞控本身无必然联系，师傅引进门，修行靠自己，你要说到手飞就很稳的那种，只是想玩玩，那就不必选无名了，这款飞控更多的是针对开发者，想把里面的一些有用，值得借鉴的代码移植到自己飞控上是比较容易的，也更可能自己做个好的飞控，更可能成为小哥这样的大牛，里面的ADRC，互补滤波，EKF是很有参考价值的。
4.你过你是公司里面的开发技术人员
这个就不必说了，相信也是来借鉴，毕竟DJI都借鉴了APM

最后总结：不要以产品消费者的角度来看待无名飞控，而是要以产品开发者的角度来看待无名飞控！！！

cheny3922

向一切开源致敬！！！感谢楼主的分享。

vaj

咋感觉都是水军，很多在线时长1小时就回了这个帖子

深圳万讯自控

学习无名飞控一年了收获了很多，代码清晰明了，注释很清楚，售后咨询也很完美，不懂的进群基本都能弄明白

179977512

3月份拿到小哥的代码 调试了几个周末 遇到很多稀奇的问题 本以为是代码的问题 最后带咨询带细读代码终于调试成功 不过后来发现有很多不足 后来由于个人原因没有玩了 最近听说代码更新改进了不少 想继续拿出来玩玩 说实说代码写的不怎么样但很容易理解

JACKLI71

向一切开源致敬！！！多谢楼主的分享！！！！

MrL

小哥     顶一个！！！

Rod

谢谢分享

正点原子

谢谢分享

Code47

向一切开源致敬！！！感谢楼主的分享。

xiaoshizi

赞

arao和xiaomi

支持楼主，谢谢楼主

yijuanzhi

没想到在这碰见小哥

深圳万讯自控

去年11.11购买的，结合无名小哥的CSDN博客以及售后群，很容易理解代码里的算法。EKF,ADRC,三阶互补等算法的注释也很完善，应该是国内众多开源飞控里做得比较牛逼 的

无名小哥

MrL 发表于 2017-12-22 10:55
小哥     顶一个！！！

感谢支持哈，欢迎加群学习

无名小哥

Rod 发表于 2017-12-22 23:41
谢谢分享

无名小哥

正点原子 发表于 2017-12-23 00:34
谢谢分享

原子哥好

无名小哥

Code47 发表于 2018-1-17 10:59
向一切开源致敬！！！感谢楼主的分享。

感谢支持哈

无名小哥

yijuanzhi 发表于 2018-1-30 11:29
没想到在这碰见小哥

嘿嘿，看来是老朋友

无名小哥

深圳万讯自控 发表于 2018-3-7 18:31
去年11.11购买的，结合无名小哥的CSDN博客以及售后群，很容易理解代码里的算法。EKF,ADRC,三阶互补等算法的 ...

感谢支持，欢迎加入我们一起学习

lankunlunQAZ

在330和450的机架上用过，飞行灵敏稳定。
代码属于裸机开发，流程清楚易懂，非常适合学习和试验。

彼得

资料很全面，作为新手还是得花很多时间学习！

austhuhui

代买没话说，很赞！值得学习的地方很多！
硬件上希望小哥在下一代版本里进行改进，做到美观与实用并存！
另外，小哥你的博客有时间要多更新

木桶白人

小哥的代码写的非常好，程序结构写的也非常合理。美中不足的是缺少一份类似于程序说明的文档，里面再包含一些用到的知识点，因为对应程序用到的知识点看对应的书和资料总感觉有一点偏差，理论很深奥，实际使用跟理论又是一个套路。最后祝小哥的飞控越做越好。

听雨的声音

飞控代码开源，功能强大，注释清楚明了，非常适合新手入门，正如小哥所说，开源不易，作为新手，我一定好好珍惜这个机会，努力进阶。

飞控初学者

作为一名无名科创购买者，也是一名飞控受益者，在这里谈谈自己使用2个月以来的感受。
1、初拿到板子，安装比较麻烦，为什么不集成传感器到板子上呢。
2、硬件设计有点麻烦，原因可能是硬件布线容易。
3、最大的收获是软件上，代码步骤很规范，考虑的也很周全，很适合初学者学习。
4、代码开源到定点，对于正在做定点的我很有益处。
5、售后服务没话说，麻烦了小哥很多，基本上问的问题很快得到解答。
6、谢谢小哥了，在学习飞控的路上帮助了我很多。

稳中带皮

从去年年底拿到小哥飞控，先看了一下电路走线和接口顺序，发现有很多接口不是通用的顺序，例如PWM输出口。之后装机，实验了板子的性能，真的非常稳，而且小哥照顾学生，给的价格也不贵，其次是代码完全开源，从中能学到很多知识，在小哥售后群里小哥有问必答，简直是学生党的好学长！

Jevin乐动

小哥思维活跃，代码编写非常严谨。自己对于飞控的硬件及软件有很强的专业能力。代码的注释也是通俗易懂，很适合新手学习！

Beitatt

支持小哥！买过无名的飞控后，小哥耐心指导，非常负责。希望无名飞控越来越好！

gangti

一些使用感受
小哥很是热情，有激情，上次研讨会的时候得到大家的一致好评，希望无名科创的飞控能持续更新
硬件以及结构设计是弱项，希望下一版本能有提升，做得更加坚固耐用

q23154762

小哥的代码对我的本科毕业设计很有用，接下来我准备考取控制工程这个专业，继续学习自动化控制方面的知识，小哥飞控的前人栽树，后人乘凉的理念我很欣赏，希望能以小哥为榜样。飞控方面，小哥的飞控稳定性还不错，但是没有电压报警，是不是我没找到，接下来在我的毕业设计中，除了惯性导航，会完善四旋翼的功能，包括回传数据的数传，和电压过低报警。

xuxiongshi

感谢小哥给这么好的学习机会，还要好好学习代码，板子已经到手了

qilima

先顶一下。
无名飞控可以说是价位低却功能深入的一款开源飞控了，GPS定点+ADRC。
可能是刚起步，文档资料有待整理，装机调试需要看演示视频。

renhanrp

买了飞控两个多月了，一买就买了两个，还买了其它一些配件，GPS,无线模块这些，小哥的资料十分详细，飞控很好用，功能强大，学习资料也很多，唯一不足的就是视频稍微有点卡，总的来说十分不错，赞！

617150851

买了一段时间了，说下感受。硬件上可能是第一次的原因感觉有一些**的设计不过我主要是想看看算法所以没什么关系。
算法的话小哥的姿态解算用的是梯度算法（动态），控制姿态环节有PID和ADRC，其中还有前馈控制的算法。GPS的代码还没开始看就不评论了。遇到不懂的地方小哥还是热心解答的，但可能只有小哥一人所以有时候可能需要过一会儿才有讲解。建议小哥可以找个徒弟帮忙之类的，还有就是可以弄个常见问题解答，因为很多问题其实反复有人问。

mdxlz

前面一年多的自学四轴，感觉有点力不从心。在使用小哥飞控的这段时间以来，说实话了解到以前自学没有学到的各种细节。代码比较容易看懂，很容易上手学习，不过个人觉得画板水平就有待加强了。现在开源的资料越来越多，非常感谢那些走在前面，并且能无私的把自己的成果共享出来的前辈们。像小哥说的前人栽树， 后人乘凉。

罗密欧呀

软件写的相当不错，如果能把一些测试代码整理掉就好了。硬件上感觉如果没有给IMU做特殊的减震之类的没有必要跟主板分离开来。OLED的设计还是相当人性化的。硬件总体过于繁琐了。个人观点。

鱼与雨玉

代码注释很详细，门槛比较低，适合新手学！  代码完全开源，不存在任何保密措施。  去年买的，很好用 尤其是OLED比较直观！

Sephiroth

去年买的小哥的套件，小哥的在群里真的非常认真的回答问题，而且很仔细，有些时候，有一些比较基础的东西小哥还特地弄个图给大家讲。不过在我使用的过程中还是有些小问题，就是文档相比其他家的飞控还是不够完善的，第一次拿到的时候有点懵，还好有点单片机的底子，这样反而促使我去看代码，了解一下其中的流程，而且关键是，趁小哥现在还没完全投入去工作，有啥问题问他就很方便。还有争取今年研究明白ADRC

tuych

小哥的代码清晰明了，但板子要自己组装，有点麻烦；相关的文档有点少。售后服务很好，提问回答很及时。

王震123

小哥很给力，机器也很棒

universea

非常喜欢无名飞控，飞行的效果不错，资料整理的比较好，很好的卖家和工程师！

WestLife521

小哥的代码注释很详细，资料非常全，学到了不少东西，给小哥点赞！！！

zd1111

去年买的无名飞控，小哥的代码结构清晰易懂，结合csdn博客和售后QQ群收获了很多，希望无名飞控能够持续更新，添加更多功能！

木森林的年轮

小哥的售后非常给力！以自己捣鼓的时候不懂的问题在这儿都可以找到答案。但是迫于条件限制，有些从小哥那儿学习来的改进还无法验证。软件方面无可挑剔，但是硬件可以有很大的改进哦。

炫色康康

很久前就关注了

Wangshida

特地赶来给小哥评论，很早就关注小哥了。以前心从来没接触过硬件，从来没研究过飞控，因为做导航方向相关，想学习一下硬件平台并验证自己算法开始学习小哥的资料，小哥代码写的很清晰，值得学习，飞控调的也非常稳，一个研究生将开源飞控做到这种程度非常棒。飞控的资料建议可以系统化，尤其是针对代码对应的理论部分可以专门组成文档，很期待小哥的毕业论文啊哈哈。最后祝小哥做得越来越好！

menghubei

17年接触小哥的飞控，个人感觉是售后做的最好之一！
通过群也学到了很多东西

上校

1.无名科创开源的程度算是国内里程碑。2.注释和售后答疑都和及时。3.定点效果很好，各种飞行效果都不错，实力很强大。4.硬件有点**。

charlin28

无名科创开源飞控 感觉很好，1、性价比高，质量好。2、能支持贫困学生这是很不错的事，值得点赞啊！3、售后很到位，这个很关键啊！

sky12

很好的学习资料，支持小哥

GTR10008

无名飞控的见解：
软件：代码清晰，注释明了，给予开发者很大的帮助
算法：采用比较好的梯度下降法，ADRC等，开阔了我们的思维
硬件：感觉硬件很普通，不是特别紧凑，有待改善

15008110380

小哥的飞控一出来就跟着买了一个飞控学习平台，跟着学习飞控知识，解决了很多难点，什么定高定点方案啊，矩阵之类的问题现在都能够很轻松的看懂了，学习了小哥飞控几个月，学到了不少的知识，小哥为人热情，售后之好，讲解了很多相关的问题，感谢小哥！！！

天涯倦客

我是来支持小哥的，整机到手试飞姿态很稳

wuaw

小哥的代码结合博客还是比较容易理解的，而且给的资料也很有针对性，群里面的资料也很丰富，也有很多大佬，他们大学就一直在搞无人机，很厉害，搞不懂的问题基本都会有人回答，总之，这个环境很好。然后售后做的也好，问题都能得到及时回答，小白入门的门槛降低了。希望小哥代码注释能多一点，详细一点，博客以及教学视频能够多更。总之，支持小哥。