FreeRTOS学习之两个延时函数的问题，急急急

快乐柠檬

最近在学习，FreeRTOS，看到延时这里的时候总有些想不通，所以来此提问希望大家指教。
一、vTaskDelete()是相对延时，是相对与xTickCount（Systick的中断计数）来延时的，所以要依靠systick中断计数准确才能延时准确，那么问题来了，如果在一个任务中调用了vTaskDelete()，systick的计数周期是1ms，当任务正在发生时，有一个高优先级的中断发生，高优先级的中断处理需要5ms（夸张一点），那么此时延时还会准确么？在任务的切换和调度中也有许多进入临界和关中断的地方，这些地方的执行会不会影响延时呢？？

二、vTaskDelayUntil（）是绝对式延时，是相对与*pxPreviousWakeTime的延时，而且是每次执行完vTaskDelayUntil（）自动更新，所以就可以做到固定频率执行了，但是还是向上面说的那样，如果在一个任务中调用了vTaskDelete()，systick的计数周期是1ms，当任务正在发生时，有一个高优先级的中断发生，高优先级的中断处理需要5ms（夸张一点），那么此时延时还会准确么？在任务的切换和调度中也有许多进入临界和关中断的地方，这些地方的执行会不会影响延时呢？？虽然在下面的图片上说会压缩其他任务的时间，这是压缩的时间是如何同步的呢？


以上图片的连接来源：http://blog.csdn.net/cheatscat/article/details/78113726
这里有不是很明白希望大家答疑解惑，小弟谢谢了

bootblack

以下我个人看法，如果有错误，还请多多指教！

首先，你的假设似乎就有问题。
如果有高优先级中断，也不应该在其ISR中处理5ms时间，否则，就是你程序设计的问题。ISR中只应该做类似简短的赋值，清标志等动作。

其次，rtos一般关中断，只是关闭basipri中断，这就意味着内核仍然可以进入systick中断，所以应该，不会对内核延时产生影响。

39035605

你自己发的链接，最后一段话，总结！！！！！！

快乐柠檬

原子哥求助攻

1547674987

同问，FreeRTOS里面滴答定时器是最低优先级，如果高优先级中断跑了超过2MS，那基本就时基就不正常了。有没有大神来答疑解惑的

i123

我也是刚学也发表下我的看法：
vTaskDelete()和vTaskDelayUntil（）延迟函数只是将当前任务由运行态转为阻塞态，每过一个时间片内核就会运行在所有就绪态的任务中选取优先级最高的任务运行下一个时间片。
那么被上述延时函数转为阻塞态的任务就不停的等待延时是否到期，如果没到期就继续等待，如果到期就将被刚才被延时的任务由阻塞态转为就绪态。这里只是转为就绪态，使得其有权被内核从个个处于就绪态的任务选取运行，但还要比较优先级，优先级最高的将转为运行态。

延时是没问题的到时间了就会使被阻塞的任务转为运行态，但是并不一定会立即执行（许多进入临界段的也可能不会转为运行态）。

你举的5MS高优先级的例子应该还是会运行5MS的，不然高优先级还有啥意思？

1547674987

i123 发表于 2017-12-14 13:11
我也是刚学也发表下我的看法：
vTaskDelete()和vTaskDelayUntil（）延迟函数只是将当前任务由运行态转为阻 ...

首先我看完xTaskIncrementTick（）源码，并不是每个节拍到了高优先级就会抢占低优先级任务，只有是当高优先级任务延时到了或则在开启时间片轮转调度的情况下，当前优先级就绪任务列表的列表项>1（即到时间轮转调度了）。楼主问的中断优先级而不是任务优先级。ST支持16级中断，FreeRTOS支持32级任务优先级，两者并无关系

i123

1547674987 发表于 2017-12-15 17:09
首先我看完xTaskIncrementTick（）源码，并不是每个节拍到了高优先级就会抢占低优先级任务，只有是当高优 ...

     看了你的回复，我也搜了下xTaskIncrementTick（）这个函数看看，不过发现有人已有对关于延时函数延时函数的讲解了，那里分析：如果任务由于优先级比较低之类的问题， 在延时返回就绪状态后没有及时被运行，那么实际时间就开始飘。
（链接：http://www.jianshu.com/p/1b8203d953fd）说了会飘。
    感觉和我之前的回复差不多。
    关于中断优先级和任务优先级这两个之间没有任何关系，不管中断的优
先级是多少，中断的优先级永远高于任何任务的优先级，即任务在执行的过程中，中断来了就开始执行中断服务程序。