原子四轴定高模式下什么时候需要重量检测什么时候不需要重量检测？

帅气迷人彬

定高程序中的这个if判断代码：if(getCommanderKeyFlight())//定高飞模式检测重量
                detecWeight(*thrust, newThrust, state->velocity.z);

不是每次定高都需要检测重量吗？？能否告诉我一下什么情况下不许要用到重量检测，什么时候需要？

lycreturn

手动模式不需要检测重量

EmperorYuan

lycreturn 发表于 2017-12-12 08:42
手动模式不需要检测重量

那定高模式下是一直都在检测吗

帅气迷人彬

lycreturn 发表于 2017-12-12 08:42
手动模式不需要检测重量

那是不是定高模式下，飞机的上身下降是通过设置setpoint->velocity.z的而不是直接给油门赋值？

帅气迷人彬

lycreturn 发表于 2017-12-12 08:42
手动模式不需要检测重量

那在定高模式下，飞机左右飞行，mpu会倾斜，导致重力加速度方向不会在Z轴方向上，这样得到的 Z轴加速度会发生变化，导致速度也会发生变化，那不会有很大误差了吗？

lycreturn

EmperorYuan 发表于 2017-12-12 08:53
那定高模式下是一直都在检测吗

是的，但是不一定要改动基础油门值（2次重量检测差异较大才改动）

lycreturn

帅气迷人彬 发表于 2017-12-12 12:50
那在定高模式下，飞机左右飞行，mpu会倾斜，导致重力加速度方向不会在Z轴方向上，这样得到的 Z轴加速度会 ...

这个本来就是个估测值，不需要很准