串级PID

年少追梦 · 发表于 2017-12-1 11:01:27

原子哥，最近在搞四轴，有一点不明白的地方。就是为什么对X轴的PID要用到Y轴，而Y轴的PID又用到X轴，是双闭环PID吗？

电子之旅 · 发表于 2017-12-1 11:01:28

本帖最后由电子之旅于 2018-4-16 09:25 编辑

1.目测你这个不是双闭环PID，双闭环pid如下图：
2.至于为什么用X的陀螺数据，3楼的说法是正确的。你的欧拉角旋转顺序应该是XYZ，所以才有这个现象。

年少追梦 · 发表于 2017-12-1 11:02:42

pidY.PID_OUT = pidY.Out_Kp * errorY.Out_Error + pidY.Out_Ki * errorY.Out_Intergral + pidY.Out_Kd * Gyro.X; 最后这个

DreamWaterPro · 发表于 2017-12-1 18:40:18

如果使用ZYX方式定义的欧拉角，那么沿X轴旋转的面与世界坐标系中水平面的夹角为ROLL。

那么，ROLL角的调节方式就要依赖于电机升力在Y轴的分量。但是ROLL角的角速度，却是传感器中X轴的角速度。

所以就出现了你的这个问题。

以上是我的个人理解。

转身一世琉 · 发表于 2018-4-14 23:23:29

炫色康康 · 发表于 2018-4-15 00:29:19

建议看看APM飞控姿态控制部分

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