stm32F4读取mpu6050陀螺仪数据问题

ALIEN_WALI

原子“实验32 MPU6050六轴传感器实验”中，通过原子编写的        MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        读取的陀螺仪数据，为什么和mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0内调用的if(dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors,&more))函数获取的陀螺仪数据gyro不一样；而通过原子编写的MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);获得的加速度数据却和和mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0内调用的if(dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors,&more))函数获取的accel数据一致。各位大神哪个对呀？




代码： 实验32 MPU6050六轴传感器实验.zip (6.24 MB, 下载次数: 911)

2017-11-26 18:58 上传

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[img]file:///I:\Users\Alien\AppData\Roaming\Tencent\Users\422606251\QQ\WinTemp\RichOle\9ENB1MH[Z6E0V`$)D1OL~{5.png[/img]

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DreamWaterPro

个人理解，从DMP FIFO缓冲区读的数据经过了滤波，而且由于FIFO和DMP数据本身更新速率的关系，比直接读寄存器的读数要滞后一些。

ALIEN_WALI

大神帮解答下

ALIEN_WALI

应该有一个是对的，一个是错的

正点原子

MPU_Get_Gyroscope是直接读取MPU6050数据，不通过DMP。而另外一个是dmp方式读取，通过dmp

ALIEN_WALI

正点原子 发表于 2017-11-27 00:20
MPU_Get_Gyroscope是直接读取MPU6050数据，不通过DMP。而另外一个是dmp方式读取，通过dmp

原子哥，那他们怎么差这么多呀？DMP通过算法对数据进行了过滤，那后者精读高些？

正点原子

ALIEN_WALI 发表于 2017-11-27 20:32
原子哥，那他们怎么差这么多呀？DMP通过算法对数据进行了过滤，那后者精读高些？

差别倒是没对比过，直接读取，肯定是没滤波的

ALIEN_WALI

DreamWaterPro 发表于 2017-11-28 10:25
个人理解，从DMP FIFO缓冲区读的数据经过了滤波，而且由于FIFO和DMP数据本身更新速率的关系，比直接读寄存 ...

那他们也不能差这个多呀？板子一直是静止放置的，应该是DMP处理后的数据更可靠吧？要是处理后的数据不可靠的话那还用DMP处理干什么呢？把你设为最佳答案吧

ALIEN_WALI

关键是FIFO 是被禁止的呀

DreamWaterPro

ALIEN_WALI 发表于 2017-11-28 20:43
那他们也不能差这个多呀？板子一直是静止放置的，应该是DMP处理后的数据更可靠吧？要是处理后的数据不可 ...

啊不好意思没注意看你的问题。我猜想可能是DMP中的数据经过了标度变换？但是好像又不对。。。手边暂时没有开发板可以帮你验证，没法帮你仔细找原因。

另，DMP的数据的确相对可靠。还有就是，如果使能DMP的话，就一定要使能FIFO，可以在mpu_dmp_init()中res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);中的mpu_configure_fifo()函数看出来。

ALIEN_WALI

DreamWaterPro 发表于 2017-11-29 12:49
啊不好意思没注意看你的问题。我猜想可能是DMP中的数据经过了标度变换？但是好像又不对。。。手边暂时没 ...

我仔细看了下，代码中        res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);//设置FIFO，是打开的。谢谢你，我在研究研究