智能车无法走直线问题求助

STM32白丁 · 发表于 2017-11-24 14:53:25

各位前辈，小弟刚入行智能车，遇到智能车无法走直线问题。在网上查阅相关资料后，将后轮的2个普通电机换成带有编码器的直流减速电机，前轮为两个万向轮。并采用STM32的编码器接口+增量式PID算法进行控制，发现车子在5m之后能走直线，超过5m小车就会向左偏转，并且越往后偏转角度越大。网上有前辈讲，光用增量式PID没用，需要另加位置式PID才能保证不偏。希望搞过的前辈，给点建议。