只开内环，不开外环。飞机静止时电机就会转动正不正常？

帅气迷人彬

我的pwm5000时满占空比。调试的时候发现我只是调内环它会输出1000左右的pwm这样正常吗？因为我调试起飞的时候内环外环都开了，期望角度都是0，发现他往roll偏了。我要在setpoint给它20才基本能矫正过来。这个现象是不是不正常？理论上应该给1-2度就够了吧。是不是因为我用在dmp里读出来的加速度和速度是因为没做处理的？感觉抖动很厉害。我只知道dmp读出来的四元数是做过卡尔曼滤波的，速度和加速度有做滤波处理吗？能直接用的还是要程序里滤波的？

正点原子

帮顶

周亚龙

很明显初始角度有问题，在MPU做姿态解算的时候还是挺麻烦的，因为加速度和角速度融合的那套算法基本都是从网上抄下来的，都不太懂，所以出了问题也不知道怎么改