STM32控制旋转倒立摆需要用到非线性的控制算法求指点

kkingkeen · 发表于 2013-10-28 20:47:59

如题现在用STM32做旋转倒立摆的控制现在算法决定用PID，角度是用编码器采集的脉冲，但是倒立摆是非线性的，求大神指导一下用什么算法结合PID能够实现其稳定控制

kkingkeen · 发表于 2013-11-1 13:25:32

回复【2楼】weifengdq:
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电机占空比和PID调节值找不到对应关系，能否给点参考资料谢谢

weifengdq · 发表于 2013-10-30 16:50:05

直接PID就行…… 我们暑假有一组就只用PID 帅呆了一扔就上去了使劲敲也倒不了关键电机得选好

lsj9383 · 发表于 2013-11-1 18:39:27

我以前做的是

ID + 平衡点自适应。
绝对收敛。

lsj9383 · 发表于 2013-11-1 18:41:46

平衡点自适应是我自己想出来的算法哦，专门用来解决机械结构不对称以及

ID无法收敛的问题。嘿嘿

kkingkeen · 发表于 2013-11-2 17:52:41

回复【5楼】lsj9383:
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能否给个算法参考一下谢谢

lsj9383 · 发表于 2013-11-3 02:24:35

回复【6楼】kkingkeen:
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可以提供思路额

weifengdq · 发表于 2013-11-3 23:00:32

老大我也不懂PID 我要懂我早就调出来了不过其中的STM32正交编码捕获的程序你可以参考参考

weifengdq · 发表于 2013-11-3 23:04:31

这个你可以小参考参考

weifengdq · 发表于 2013-11-3 23:07:52

啊啊啊楼上代码传错了这个是

weifengdq · 发表于 2013-11-3 23:08:13

weifengdq · 发表于 2013-11-3 23:08:30

楼上是第一问自摆起的代码

weifengdq · 发表于 2013-11-3 23:09:25

PID多调 …………其实我也不懂我程序里的PID貌似有问题啊啊啊

EMAIL · 发表于 2016-5-2 13:07:43

weifengdq 发表于 2013-10-30 16:50
直接PID就行…… 我们暑假有一组就只用PID 帅呆了 一扔就上去了 使劲敲也倒不了  ...

什么电机?

恰巧我不懂 · 发表于 2016-5-9 09:31:39

EMAIL 发表于 2016-5-2 13:07
什么电机?

哥们是在做倒立摆吗？

恰巧我不懂 · 发表于 2016-5-9 09:32:26

lsj9383 发表于 2013-11-1 18:41
平衡点自适应是我自己想出来的算法哦，专门用来解决机械结构不对称 以及&nbspID无法收敛 的问 ...

平衡点自适应，可以讲讲吗？

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