机智云Gokit开发板之RT-Thread Nano的线程调度与管理

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RT-Thread中提供的线程调度器是基于优先级的全抢占式调度：在系统中除了中断处理函数、调度器上锁部分的代码和禁止中断的代码是不可抢占的之外，系统的其他部分都是可以抢占的，包括线程调度器自身。系统总共支持256个优先级(0 ～ 255，数值越小的优先级越高，0为最高优先级，255分配给空闲线程使用，一般用户不使用。在一些资源比较紧张的系统中，可以根据实际情况选择只支持8个或32个优先级的系统配置)。在系统中，当有比当前线程优先级更高的线程就绪时，当前线程将立刻被换出，高优先级线程抢占处理器运行。 线程状态 线程运行的过程中，一个时间内只允许一个线程在处理器中运行，从运行的过程上划分，线程有多种不同的运行状态，如运行态，非运行态等。在RT-Thread实时操作系统中，线程包含五种状态，操作系统会自动根据它运行的情况而动态调整它的状态。 RT-Thread中的五种线程状态如下所示： 几种状态间的转换关系如 线程转换图 所示： 线程通过调用函数rt_thread_create/init进入到初始状态（RT_THREAD_INIT）；再通过调用函数rt_thread_startup进入到就绪状态（RT_THREAD_READY）；当处于就绪状态的线程调用rt_thread_delay，rt_sem_take，rt_mb_recv等函数或由于获取不到资源时，将进入到挂起状态（RT_THREAD_SUSPEND）；处于挂起状态的线程，如果等待超时依然未能获得资源或由于其他线程释放了资源，那么它将返回到就绪状态。挂起状态的线程，如果调用rt_thread_delete/detach将更改为关闭状态（RT_THREAD_CLOSE）；而运行状态的线程，如果运行结束会在线程最后部分执行rt_thread_exit函数而更改为关闭状态（RT_THREAD_CLOSE）。 空闲线程 空闲线程是系统线程中一个比较特殊的线程，它具有最低的优先级，当系统中无其他线程可运行时，调度器将调度到空闲线程。空闲线程通常是一个死循环，永远不被挂起。 RT-Thread实时操作系统为空闲线程提供了钩子函数（钩子函数：用户提供的一段代码，在系统运行的某一路径上设置一个钩子，当系统经过这个位置时，转而执行这个钩子函数，然后再返回到它的正常路径上），可以让系统在空闲的时候执行一些特定的任务，例如系统运行指示灯闪烁，电源管理等。除了调用钩子函数，RT-Thread也把线程清理（rt_thread->cleanup回调函数）函数、真正的线程删除动作放到了空闲线程中（在删除线程时，仅改变线程的状态为关闭状态不再参与系统调度）。 RT-Thread用于线程管理的API如下所示，分为动态和静态种： 动态线程创建rt_thread_create() 动态线程删除rt_thread_delete() 静态线程初始化rt_thread_init() 静态线程脱离rt_thread_detach() 线程启动rt_thread_startup() 获取当前线程句柄rt_thread_self() 线程让出处理器rt_thread_yield() 线程睡眠(延时)rt_thread_sleep()和 rt_thread_delay() 线程挂起rt_thread_suspend() 线程恢复 rt_thread_resume() 线程控制 rt_thread_control() 初始化空闲线程rt_thread_idle_init() 设置空闲线程钩子rt_thread_idle_sethook()