定高问题

finleyzhang

求助：
在runPidZ函数中  axis->setpoint + = setpoint->velocity.z *dt , 其中axis->setpoint会不会一直增大啊

lycreturn

setpoint->velocity.z 可正可负

finleyzhang

意思是定高模式下 按下一键起飞按键后，还需要上拉油门，才能起飞，定的高度取决于油门给的大小，是这样吗？不好意思还没买四轴，只是刚看代码

finleyzhang

lycreturn 发表于 2017-11-9 14:53
setpoint->velocity.z 可正可负

意思是定高模式下 按下一键起飞按键后，还需要上拉油门，才能起飞，定的高度取决于油门给的大小，是这样吗？不好意思还没买四轴，只是刚看代码

finleyzhang

lycreturn 发表于 2017-11-9 14:53
setpoint->velocity.z 可正可负

一键起飞的时候，遥控器发送的油门固定为50，
50*655.35
setpoint->velocity.z = (rawThrust - 32768.f) / 32768.f;

按照您的意思  一键起飞时，油门发送的不是固定值

lycreturn

finleyzhang 发表于 2017-11-9 22:18
一键起飞的时候，遥控器发送的油门固定为50，
50*655.35
setpoint->velocity.z = (rawThrust - 32768.f ...

定高模式，rawThrust 默认32768，摇杆往上推，线性增加，往下拉，线性减小