如何精确控制舵机（负反馈）？

在LS参考系

关于舵机有一个问题，就是一般舵机是没办法返回舵机实际角度的，如果舵机在转的时候因受阻挠没转到指定角度，那就很尴尬了。因此舵机实际上是开环控制。
所以市面上到底是如何解决这个问题的呢。。。
据说可以拆开舵机，从里面的电位器引出导线来读取角度。还有一些舵机是自带编码器的。（但是这种舵机淘宝上没找到。。。）


（有没有直接能买到的。。给个链接）

（或者如果不用舵机，用步进电机来驱动回转副的话，会不会有同样的问题？？）

在LS参考系

啊，求助求助求助。。。

正点原子

帮顶

huang_liquan

舵机内部已经做了这件事了 何必多此一举
（舵机内部是有反馈的 转不到指定角度会继续尝试）

Jevin乐动

带编码器的是反馈控制，舵机可以用PD控制，反馈调节

弦子的弦

我姐的舵机里面就是一个对比电路吧,如果你到不了那个角度,对比电路会驱动舵机继续转.

DreamWaterPro

舵机本身就是一个负反馈的闭环控制系统啊，内部有检测机构（一般是电位器）、调节器和执行器（电机和驱动），你给的信号就是给定量。

你所说的堵转之后不能达到给定角度，是因为它的输出已经饱和了，电机堵转时电流非常大，很多舵机内部有保护电路会进行保护。

如果想返回舵机的实际角度，可以考虑在舵机转轴上添加电位器或者编码器。也可以考虑使用某宝上的串口舵机，这种一般是支持舵机角度回读的。

aiyeba

模拟舵机如果没有达到它给定的位置就会有响声，很吵。   数字舵机就不会，不过数字舵机用起来会偏快一些，导致动作会有一些别扭。

在LS参考系

DreamWaterPro 发表于 2017-11-10 11:40
舵机本身就是一个负反馈的闭环控制系统啊，内部有检测机构（一般是电位器）、调节器和执行器（电机和驱动） ...

谢谢大神的解答，但是，感觉有时候舵机还是无法精确转到某个角度咋办（可能舵机要克服的扭矩比较大）。。。是不是可能是扭矩太小了，或者太不精确了。。

DreamWaterPro

在LS参考系 发表于 2017-11-11 23:42
谢谢大神的解答，但是，感觉有时候舵机还是无法精确转到某个角度咋办（可能舵机要克服的扭矩比较大）。。 ...

如果在舵机没有堵转或者带大负载的情况下出现转动到的角度不准，这个应该就是舵机自己的位置检测机构的问题了，建议不要使用10~30元的模拟舵机，可以考虑使用数字舵机（较贵，最低的60，一般100+）。我之前参加学校的课题，做机器人使用的是深圳机器人公司生产的数字舵机，淘宝上能搜得到，他们家的舵机精确度不错，不过带大负载的时候还是会有抖动问题出现。
一般地舵机不太适合带动大负载，如果楼主有此方面需求的话，还是得费点儿事儿，做一个伺服电机的位置随动系统替代舵机。