原子程序定高算法有用到气压计数据吗？

帅气迷人彬

看了一下原子的定高算法：altholdPID();这个函数，发现好像定高并没有用到气压计吧。只是检测z轴速度。而且我搜索了气压计得到数据后的处理，好像只是用来传给上位机的，四轴控制算法中不需要用到的把？？自己程序方面能力有限，如果其他控制算法中用到气压计的数据，希望大佬能跟我说一下在那个函数用到了可以吗？？感激不尽~

lycreturn

用到气压计数据的，单靠加速度积分来测量高度，误差很大的。没找到气压数据哪里使用，说明你还找得不够认真，在positionEstimate();函数里面调用

帅气迷人彬

还有就是，如果只用加速度的话怎么得到速度？已知加速度和时间，还需要初速度才行，如果说为了初速度为0从一开始就对加速度积分，那不是会漂的很厉害，误差很大，如果是要飞了一段时间再定高的话，误差不就越来越大了吗？

chiguaqunzhong

lycreturn 发表于 2017-11-6 16:40
用到气压计数据的，单靠加速度积分来测量高度，误差很大的。没找到气压数据哪里使用，说明你还找得不够认真 ...

楼主你好，请问你接项目么