请问原子哥的四轴源码是不是还没有解决yaw漂移的问题？

cmz

今天移植好程序了，发现用MPU9250并没有解决yaw角的漂移
难道是我搞错了？

lycreturn

yaw是通过陀螺积分得出，长时间会有漂移，单节电池飞几分钟，漂移 还是很小的

cmz

lycreturn 发表于 2017-11-5 14:59
yaw是通过陀螺积分得出，长时间会有漂移，单节电池飞几分钟，漂移 还是很小的

为什么我这里漂移那么大？它一直按一定的速度往上增，半分钟左右就增到了180度了，这属于漂移吗？

cmz

lycreturn 发表于 2017-11-5 14:59
yaw是通过陀螺积分得出，长时间会有漂移，单节电池飞几分钟，漂移 还是很小的

现在不飘了，原来对陀螺仪求均值和方差后就不飘，不知道是什么原理

正点原子

我们例程是不会飘的，你是我们代码+我们板子么？

lycreturn

cmz 发表于 2017-11-5 22:20
现在不飘了，原来对陀螺仪求均值和方差后就不飘，不知道是什么原理

因为yaw就是靠陀螺积分来的，陀螺如果不校准，数据误差就很大，最后积分出来的yaw肯定误差也大。

cmz

正点原子 发表于 2017-11-6 00:45
我们例程是不会飘的，你是我们代码+我们板子么？

现在不飘了，之前是没有对陀螺仪校准，就飘。是我自己的板子，你的程序

civic7366

lycreturn 发表于 2017-11-6 09:08
因为yaw就是靠陀螺积分来的，陀螺如果不校准，数据误差就很大，最后积分出来的yaw肯定误差也大。

Yaw軸是單靠陀螺儀積分來得?? 沒這麼單純吧

電子羅盤不就是加速度計+磁力計透過計算得到Yaw

如果還加上運動中就是更複雜的算法

yzqgoodjob

用电子罗盘就不会漂了~~

周亚龙

yaw漂移使用磁航矫正的啊

Pallad

MPU9250 比 MPU6050 多了磁力计，按说 Yaw 是不会漂移的。

Pallad

我今天连上匿名科创地面站看了下还真有Yaw轴漂移。偏移量还不一定，大的时候一秒多一点漂 1°
很奇怪啊，按说有电子罗盘不应该漂移啊。

chen312aa

正点原子 发表于 2017-11-6 00:45
我们例程是不会飘的，你是我们代码+我们板子么？

航向角基本在0左右不变是什么情况

薛史王贾

正点原子 发表于 2017-11-6 00:45
我们例程是不会飘的，你是我们代码+我们板子么？

原子哥，知不知道为啥俯仰角大于90°的时候，翻滚角和航向角突变成180°，而且接近90°的时候
其他两个角也会变化。网上不是说四元数解出来的不会出现万向锁吗？还是四元数只有这种情况，希望原子哥解惑

piaoxuebingfeng

cmz 发表于 2017-11-7 07:37
现在不飘了，之前是没有对陀螺仪校准，就飘。是我自己的板子，你的程序

楼主请问你是怎么解决YAW不漂移的问题的？能否指导一下，我现在移植了Minifly的代码到F103上，也是会出现YAW漂移的问题呢

qinlu123

piaoxuebingfeng 发表于 2018-10-26 14:45
楼主请问你是怎么解决YAW不漂移的问题的？能否指导一下，我现在移植了Minifly的代码到F103上，也是会出现 ...

我移植了一下，YAW飘的幅度相当小对于四轴来说可以说不受什么影响了。如果飘的厉害可能没有校准陀螺仪，MINIFLY里边是对陀螺仪采集512个样本，只有样本的方差足够小的时候才把这512个样本的平均值作为零偏代入到后续的运算中，如果没有经过这一步系统默认的零偏是0，那么漂移就会很明显了。MPU6050或其他型号的陀螺仪设置的采样量程不一样，这个方差的阈值也要做相应的改变，比如如果陀螺仪量程设为+-2000时阈值设为1000合适，那么当你把量程设置为+-250的时候阈值可能要设置为100000才行。

piaoxuebingfeng

qinlu123 发表于 2018-11-9 19:26
我移植了一下，YAW飘的幅度相当小对于四轴来说可以说不受什么影响了。如果飘的厉害可能没有校准陀螺仪，M ...

在MINIFLY里面都没有用到磁力计进行yaw轴数据获取，如果要使用磁力计进行校准的话，这个有没有研究过？

qinlu123

piaoxuebingfeng 发表于 2018-11-11 10:31
在MINIFLY里面都没有用到磁力计进行yaw轴数据获取，如果要使用磁力计进行校准的话，这个有没有研究过？

没有，我觉得没有必要。