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MPU6050读取有误,上位机姿态和实际姿态不同。

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发表于 2017-11-4 14:06:31 | 显示全部楼层 |阅读模式
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刚入四轴,找了块GY86,比着恒拓的写了一个战舰F1的mpu6050加地磁加姿态解算,可是在上位机显示的姿态和数据和实际的并不相同,用的匿名上位机4.00,搞了很长时间,求高手指点。

mpu6050.zip

10.03 MB, 下载次数: 353

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问题解决了,发送问题,改一下发送就行了。
正点原子逻辑分析仪DL16劲爆上市
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 楼主| 发表于 2017-11-4 14:06:32 | 显示全部楼层
问题解决了,发送问题,改一下发送就行了。
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 楼主| 发表于 2017-11-4 14:07:44 | 显示全部楼层
从mpu6050读取的数据都不对,可是寄存器是对的,用的卡尔曼滤波。
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 楼主| 发表于 2017-11-4 14:13:18 | 显示全部楼层
我把gy86倒放,上位机显示姿态是正方的,有人遇到过这种情况吗?
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 楼主| 发表于 2017-11-5 12:14:36 | 显示全部楼层
这个.......没人知道吗?
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 楼主| 发表于 2017-11-5 18:02:40 | 显示全部楼层
void TIM3_IRQHandler(void)
{
        if( TIM_GetITStatus(TIM3 ,TIM_IT_Update)==SET)
        {
                                        qingling();
                                Get_Attitude();
                                                mpu6050_send_data(
                                                                                                        sensor.acc.averag.x,
                                                                                                        sensor.acc.averag.y,
                                                                                                        sensor.acc.averag.z,
                                                                                                        sensor.gyro.radian.x,
                                                                                                        sensor.gyro.radian.y,
                                                                                                        sensor.gyro.radian.z);
                                usart1_report_imu(               
                                                                                                        sensor.acc.averag.x,
                                                                                                        sensor.acc.averag.y,
                                                                                                        sensor.acc.averag.z,
                                                                                                        sensor.gyro.radian.x,
                                                                                                        sensor.gyro.radian.y,
                                                                                                        sensor.gyro.radian.z,
                                                                                                        angle.roll,
                                                                                                        angle.pitch,
                                                                                                        angle.yaw);
//                 SampleANDExchange();
        }
        TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);
}
上位机上的陀螺仪值发错了,我改了,但是还是不行。
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发表于 2017-11-6 01:29:12 | 显示全部楼层
你是不是初始位置就不对啊?
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 楼主| 发表于 2017-11-6 22:22:31 | 显示全部楼层
正点原子 发表于 2017-11-6 01:29
你是不是初始位置就不对啊?

我一开始是先让模块置零的,模块放平就行了,我感觉我可能程序哪一步少写了
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 楼主| 发表于 2017-11-6 22:25:47 | 显示全部楼层
这两天我又用F4的写了一份,也是这个问题,我感觉我是不是思路有问题呀?
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 楼主| 发表于 2017-11-6 22:27:09 | 显示全部楼层
模块一开始启动放平,上位机上显示的位置就是平的,可是接下来旋转模块,上位机显示方向不对。
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 楼主| 发表于 2017-11-6 22:27:57 | 显示全部楼层
正点原子 发表于 2017-11-6 01:29
你是不是初始位置就不对啊?

原子哥来,我一个新人很感动呀
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 楼主| 发表于 2017-11-6 23:50:06 | 显示全部楼层
有没有人做过战舰v3的,分享一个,一直在移植,很难受呀。
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 楼主| 发表于 2017-11-10 22:58:00 | 显示全部楼层
这个发送我是看这个网站别人帖子讲的才抄的,我把发送改了,果然上位机姿态倒过来了
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