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楼主 |
发表于 2017-11-5 18:02:40
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void TIM3_IRQHandler(void)
{
if( TIM_GetITStatus(TIM3 ,TIM_IT_Update)==SET)
{
qingling();
Get_Attitude();
mpu6050_send_data(
sensor.acc.averag.x,
sensor.acc.averag.y,
sensor.acc.averag.z,
sensor.gyro.radian.x,
sensor.gyro.radian.y,
sensor.gyro.radian.z);
usart1_report_imu(
sensor.acc.averag.x,
sensor.acc.averag.y,
sensor.acc.averag.z,
sensor.gyro.radian.x,
sensor.gyro.radian.y,
sensor.gyro.radian.z,
angle.roll,
angle.pitch,
angle.yaw);
// SampleANDExchange();
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);
}
上位机上的陀螺仪值发错了,我改了,但是还是不行。 |
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