MPU6050读取有误，上位机姿态和实际姿态不同。

a4801841 · 发表于 2017-11-4 14:06:31

刚入四轴，找了块GY86，比着恒拓的写了一个战舰F1的mpu6050加地磁加姿态解算，可是在上位机显示的姿态和数据和实际的并不相同，用的匿名上位机4.00，搞了很长时间，求高手指点。

a4801841 · 发表于 2017-11-4 14:06:32

问题解决了，发送问题，改一下发送就行了。

a4801841 · 发表于 2017-11-4 14:07:44

从mpu6050读取的数据都不对，可是寄存器是对的，用的卡尔曼滤波。

a4801841 · 发表于 2017-11-4 14:13:18

我把gy86倒放，上位机显示姿态是正方的，有人遇到过这种情况吗？

a4801841 · 发表于 2017-11-5 12:14:36

这个.......没人知道吗？

a4801841 · 发表于 2017-11-5 18:02:40

void TIM3_IRQHandler(void)
{
if( TIM_GetITStatus(TIM3 ,TIM_IT_Update)==SET)
{
qingling();
Get_Attitude();
mpu6050_send_data(
sensor.acc.averag.x,
sensor.acc.averag.y,
sensor.acc.averag.z,
sensor.gyro.radian.x,
sensor.gyro.radian.y,
sensor.gyro.radian.z);
usart1_report_imu(
sensor.acc.averag.x,
sensor.acc.averag.y,
sensor.acc.averag.z,
sensor.gyro.radian.x,
sensor.gyro.radian.y,
sensor.gyro.radian.z,
angle.roll,
angle.pitch,
angle.yaw);
// SampleANDExchange();
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);
}
上位机上的陀螺仪值发错了，我改了，但是还是不行。