请问原子程序中定高采用的自身重量检测用的是什么传感器？

帅气迷人彬

还有，我好像在定高程序中没发现有用到气压计的，唯一用到的就是把海拔高度的值传给上位机了。是这样吗？

Mfweb

当前油门Z轴速度小于一定值2秒左右  表示当前油门可以正好抵消飞行器重量，则认为当前油门=当前定高基础油门（缓慢叠加） 。气压计与Z轴速度拟合得到Z轴高度  最终用于定高

帅气迷人彬

Mfweb 发表于 2017-11-4 13:39
当前油门Z轴速度小于一定值2秒左右  表示当前油门可以正好抵消飞行器重量，则认为当前油门=当前定高基础油 ...

但是MPU6050不是只能测量角速度和叫价速度吗？Z轴上的轴向速度是怎么测的呢？

lycreturn

帅气迷人彬 发表于 2017-11-5 14:31
但是MPU6050不是只能测量角速度和叫价速度吗？Z轴上的轴向速度是怎么测的呢？

加速度积分就是速度了

帅气迷人彬

lycreturn 发表于 2017-11-5 15:00
加速度积分就是速度了

但是mpu不能测量z轴上下的速度吧，只能测量角速度，不能测直线速度。

lycreturn

帅气迷人彬 发表于 2017-11-5 16:56
但是mpu不能测量z轴上下的速度吧，只能测量角速度，不能测直线速度。

乱说，9250集成的3轴加速计，就是用来测量加速度的

帅气迷人彬

lycreturn 发表于 2017-11-5 17:55
乱说，9250集成的3轴加速计，就是用来测量加速度的

嗯嗯，谢谢，我回过去又看了一下，确实是我搞错了，以前用的都是dmp得到的数据，没仔细研究过，以为加速度指的是角加速度，现在才知道是指轴向直线加速度

帅气迷人彬

lycreturn 发表于 2017-11-5 17:55
乱说，9250集成的3轴加速计，就是用来测量加速度的

晚上，又研究了一下定高算法：altholdPID();这个函数，发现好像定高并没有用到气压计吧。只是检测z轴速度。而且我搜索了气压计得到数据后的处理，好像只是用来传给上位机的，四轴控制算法中不需要用到的把？？自己程序方面能力有限，如果其他控制算法中用到气压计的数据，能更我说一下在那个函数用到了可以吗？？感激不尽~