诸位，我又遇到问题了，这次是起飞后角度漂移

Mfweb · 发表于 2017-11-3 12:56:15

之前做75MM浆的小四轴没出现这个问题，这次做的跟原子哥的差不多大小，起飞前角度解算没有问题，飞起来以后3秒左右pitch角就会逐渐漂移，大概最多30度左右，降落后要花一段时间才会逐渐回落到0度，陀螺仪也校准过了。

Mfweb · 发表于 2017-11-3 12:56:16

问题解决了，电机上加减震

Mfweb · 发表于 2017-11-3 13:07:51

roll也会有漂移，都是正方向漂

Mfweb · 发表于 2017-11-3 13:34:13

红色是Pitch 白色是Roll 全程都是尽力水平飞，黄色是落地时刻
QQ截图20171103133257.jpg

断桥残 · 发表于 2017-11-3 13:51:58

roll也会有漂移，都是正方向漂

617150851 · 发表于 2017-11-6 12:17:00

请问电机上做减震是什么意思

Mfweb · 发表于 2017-11-7 13:45:37

617150851 发表于 2017-11-6 12:17
请问电机上做减震是什么意思

比如这样

617150851 · 发表于 2017-11-8 12:44:09

Mfweb 发表于 2017-11-7 13:45
比如这样

666 你是在电机外裹了一层胶吗

cmz · 发表于 2017-11-11 17:01:45

我这里也出现了开电机和关电机时，放在水平位置角度不一样的现象。

yymg_stm32 · 发表于 2017-11-18 11:37:18

加速度计融合的权重太小了。
“降落后要花一段时间才会逐渐回落到0度”，也就是黄色后面的曲线部分。可以看出来姿态的收敛速度太慢了，加大加速度计的融合权重可以解决这个问题。

617150851 · 发表于 2017-11-18 21:10:19

cmz 发表于 2017-11-11 17:01
我这里也出现了开电机和关电机时，放在水平位置角度不一样的现象。

请问你最后是怎么解决的呢？如果不是在水平面起飞的话好像都会有偏移

cmz · 发表于 2017-11-19 08:31:02

617150851 发表于 2017-11-18 21:10
请问你最后是怎么解决的呢？如果不是在水平面起飞的话好像都会有偏移

并没有解决，也可以飞了

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